Trong trường hợp dáng di chuyển 2 pha không liên tục thì trong 1 chu kỳ thì thân Robot sẽ dịch chuyển 2 lần. Chân 4 Chân 3 Thân Chân 1 Chân 2 Thân. Điều đ c ngh a là chân phía sau sẽ được di chuyển trước tiên và sau đ là chân phía trước di chuyển. Sau khi các chân di chuyển trong m i pha thì thân Robot sẽ được đẩy tới phía trước hành trình. Vào thời điểm cuối của chuyển động m i pha các chân không di chuyển phải đặt tại vị trí giới hạn động học phía sau.
Ưu điểm của dáng di chuyển này là sau khi hai chân di chuyển và đặt hoàn toàn xuống đất thì thân di chuyển chính vì thế độ ổn định đối với trường hợp này là lớn. Điều này c được thể hiện qua hệ số s dụng chân. Nhưng xét về thời gian di chuyển của một chu kỳ thì dáng di chuyển 2 pha không liên tục này c chu kỳ dài hơn dáng di chuyển liên tục. Do đ tốc độ di chuyển c ng chậm hơn dáng di chuyển liên tục. Để hiểu rõ hơn về dáng di chuyển này ta phải xem xét trình tự di chuyển của robot và đồ thị dáng di chuyển và sơ đồ bước của chân.
Trình tự di chuyển: Chân 4 Chân 3 Thân Chân 1 Chân 2 Thân.
Bảng 2.4 Sơ đồ vị trí đặt chân robot của dáng di chuyển 2 pha không liên tục
Hình 2.13: Đồ thị dáng di chuyển 2 pha không liên tục
Hình 2.14: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 2 pha không liên tục (pha 1)
Hình 2.15: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 2 pha không liên tục (pha 2)