Để tạo ra sự hiểu quả cho dáng di chuyển không liên tục điều cần thiết là đặt chân vị trí giới hạn động học phía sau trước khi b t đầu thời kì di chuyển. Đối với 2 pha trước khi thân Robot di chuyển sẽ c 2 chân cạnh nhau được đặt vị trí giới hạn động học. Tuy nhiên chúng ta c thể tạo ra 1 dáng di chuyển mà ch c 1 chân vị trí giới hạn động học khi 1 pha kết thúc. Điều đ yêu cầu phải c 4 sự di chuyển của thân robot trong 1 chu kỳ vì vậy sẽ ch c 1 chân giới hạn động học khi kết thúc m i lần di chuyển của thân. Trong trường hợp dáng di chuyển 4 pha không liên tục thì trong 1 chu kỳ thì thân Robot sẽ dịch chuyển 4 lần.
Chân 4 Thân Chân 3 Thân Chân 1 Thân Chân 2 Thân.
Điều đ c ngh a là chân phía sau sẽ được di chuyển trước tiên và sau đ là chân phía trước di chuyển. Sau khi các chân di chuyển trong m i pha thì thân Robot sẽ được đẩy tới phía trước 1 4 hành trình. Ưu điểm của dáng di chuyển này là độ ổn định cao với. Điều này c được thể hiện qua hệ số s dụng chân. Nhưng xét về thời gian di chuyển của một chu kỳ thì dáng di chuyển 4 pha không liên tục này c chu kỳ nhất do đ tốc độ di
chuyển là chậm nhất. Ta xét sơ đồ của dáng di chuyển và sơ đồ bước của chân để hiểu rõ điều này.
Bảng 2.5 Sơ đồ vị trí đặt chân robot của dáng di chuyển 4 pha không liên tục
Hình 2.16: Đồ thị dáng di chuyển 4 pha không liên tục
Hình 2.17: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 4 pha không liên tục (1 pha)
Hình 2.18: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 4 pha không liên tục (pha 2)
Hình 2.19: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 4 pha không liên tục (pha 3)
Hình 2.20: Sơ đồ bước chân của dáng di chuyển 4 pha không liên tục (pha 4)