Sau một thời gian nghiên cứu và tìm hiểu nh m đã đã thực hiện :
Tìm hiểu tổng quan về mô hình robot c chân n i chung và mô hình robot bốn chân n i riêng.
Nghiên cứu và tính toán độ ổn định cho robot bốn chân. Đây là cơ s quan trọng nhất cho việc điều khiển chuyển động cho robot.
Nghiên cứu các loại dáng đi của robot và đưa ra mô hình hình học cho các loại dáng đi. Dựa vào động học thuận và nghịch tính toán được vị trí đặt chân cho robot để c bước đi mượt và tránh bước nhảy.
Thiết kế thành công phần cơ khí Robot 4 chân. Robot hoạt động đúng như mục tiêu mong muốn.
5.1.2. Những mặt hạn chế
Bên cạnh những nội dụng đã thực hiện được v n c n nhiều hạn chế đối với đề tài như:
Bài toán động học ch dừng lại động học vị trí chưa tính toán bài toán động học vận tốc. Bài toán động lực học s dụng các giả thiết để giảm bớt khối lượng tính toán chưa hoàn ch nh.
Việc nhận dạng chưa c chức n ng đối với mô hình robot.
Mô hình robot thực nghiệm ch đi được trên bề mặt bằng phẳng với quỹ đạo thẳng và chuyển hướng. Sai số về quỹ đạo chưa được kiểm soát. Do không s dụng các cảm biến lực bàn chân nên không kiểm soát được hiện tượng trượt gây ra sai số quỹ đạo.
Độ ổn định của mô hình thực nghiệm chưa cao.
5.2.Hướng phát triển
Dựa trên những nghiên cứu thành công của đề tài “Thiết kế thi công và lập trình điều khiển Robot 4 chân” chúng ta c thể phát triển:
Chế tạo một mô hình cơ khí với độ tin cậy cao.
Nghiên cứu các dáng di chuyển để robot c thể di chuyển trên các địa hình không bằng phẳng hoặc c vật cản.
Thiết kế cơ cấu robot để c thể tương tác với môi trường xung quanh. Xây dựng bài toán động học hoàn ch nh cho robot.
Tiến hành giải thuật tracking để tối ưu h a chức n ng của model detect object
4 8