Để đánh giá tính ổn định của hệ thống khi có trễ truyền thông, trong phần này ta sẽ thực hiện mô phỏng với các thời gian trễ khác nhau T=0ms, T=200ms, T=500ms khi slave chuyển động tự do, không tương tác với môi trường (Fe=0) , người vận hành tác động vào master (Fh=1). Kết quả mô phỏng lần lượt được chỉ ra trên hình 4.10a,b,c.
Kết quả mô phỏng cho thấy hệ ổn định ngay cả khi khối truyền thông có thời gian trễ khá lớn (T=500ms). Cũng dễ nhận thấy slave đã bám sát tốc độ của master, thông tin về lực phản hồi đặt lên master bằng với thông tin về lực do bộ điều khiển tạo ra đặt vào slave. Tuy nhiên có thể thấy khi thời gian trễ tăng lên thì sai lệch vị trí giữa master và slave cũng tăng lên mặc dù slave bám sát với quỹ đạo chuyển động của master.
Khi thời gian trễ T=0ms, hệ không dao động. Điều này cho thấy trong hệ không có sóng phản xạ, lúc này các biến công suất trùng với các biến sóng.
Ngoài ra khi thời gian trễ tăng thì quá trình dao động xảy ra trong hệ lớn hơn và các thông tin truyền tải, đặc biệt thông tin về phản lực bị biến dạng đáng kể trong quá trình quá độ (Hình 4.10.c). Điều này là do khi thời gian trễ tăng lên thì hiện tượng sóng phản xạ xảy ra trong hệ càng lớn.
74
Hình 4.10a. Các đáp ứng của hệ khi người vận hành tác động lên master (Fh=1), slave chuyển động tự do (Fe=0), thời gian trễ T=0ms, b=4
75
Hình 4.10b. Các đáp ứng của hệ khi người vận hành tác động lên master (Fh=1), slave chuyển động tự do (Fe=0), thời gian trễ T=200ms, b=4
76
Hình 4.10.c. Các đáp ứng của hệ khi người vận hành tác động lên master (Fh=1), slave chuyển động tự do (Fe=0), thời gian trễ T=500ms, b=4