L ời cam đoan
4.4. Hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU mang tính lỏng lẻo ( Loosely)
69
Phần này mô tả các hệ thống tích hợp PPP GPS / MEMS IMU dạng lỏng lẻo, trong những hệ thống PPP GPS và cảm biến quán tính được thực hiện trong hai phần riêng biệt, nhưng có sự tương tác bộ lọc, cụ thể là các bộ lọc PPP và các bộ lọc tích hợp.
Hình 4.3 cho thấy các chương trình của hệ thống tích hợp lỏng lẻo. Như minh họa trong hình, hệ thống tích hợp bao gồm ba thành phần, cụ thể là thành phần INS, thành phần PPP và các thành phần bộ lọc tích hợp. Các phép đo GPS thôtrước hết là được sửa chữa bởi các bộ sửa lỗi trong thành phần PPP để giảm thiểu các đo lường lỗi; sau đó các bộ lọc PPP sẽ xử lý các phép đo GPS để ước tính vị trí và vận tốc của giải pháp.Trong khi đó các phép đo thô INS được xử lý trong bộINS để lấy được vị trí và vận tốc. Các bộ lọc tích hợpsau đó sử dụng sự khác biệt giữa vị trí và vận tốc bộ PPP và bộ INS dung để đánh giá trạng thái lỗi. Các cách tiếp cận vòng khép kín được sử dụng để phản hồi các trạng thái lỗi ước tính từ các bộ INS để bù đắp những lỗi INS. Tương tự như các hệ thống tích hợp chặt chẽ, các đầu ra của các cơ INS cũng có thể được áp dụng trong PPP lỗi hiệu chỉnh để giúp kiểm soát chất lượng.
70
Hình 4.3 hệ thống tích hợp PPP GPS/MEMS IMU mang tính lỏng lẻo (
Loosely)
Kể từ khi PPP GPS và bộ xử lý quán tính được thực hiện trong hai bộ lọc riêng biệt, bộ lọc tích hợp chỉ tương tác với các trạng thái lỗi của INS, nó bao gồm 27 trạng thái trong tổng số lỗi và đã được đưa ra trong phương trình (4.14).
Các mô hình hệ thống của bộ lọc tích hợp chỉ là mô hình INS lỗi, nó đã được đưa ra thông qua từ phương trình (4.16) đến phương trình (4.21).
Các bộ lọc tích hợp sử dụng các số dư giữa sự chênh lệch về vị trí PPP và tốc độ, và ước lượng từ bộ cơ học INS về vị trí và tốc độ như để tính dự đoán lỗi. Vì vậy, ma trận thiết kế đo lường và vector misclosure của bộ lọc tích hợp có thể được mô tả như phương trình (4.27) và phương trình (4.28).
71
Ma trận đo lường tiếng ồn của bộ lọc tích hợp được tạo ra bằng cách chuyển đầy đủ vị trí và tốc độ biến ma trận hiệp phương sai từ các bộ lọc PPP để đảm bảo rằng mối tương quan giữa vị trí PPP và tốc độ được tính toán đúng.