III. HỆ THỐNG CHẤP HÀNH.
3. Khuyếch đại công suất.
Bộ khuyếch đại công suất có nhiệm vụ biến đổi trạng thái năng lượng (goi chung là lưu và áp) của nguồn cung cấp sao cho phù hợp với yêu cầu của động cơ. Công suất cung cấp tỷ lệ với tín hiệu điều khiển Pc
và thường lớn hơn công suất điều khiển nên bộ biến đổi này có tên là bộ khuyếch đại công suất. Một bộ phận công suất vào, gồm Pc và Pp , sau khi biến đổi được cung cấp cho động cơ (Pa). Phần khác (Pda) bị tổn thất trên bản thân bộ biến đổi.
Đối với động cơ, bộ biến đổi thường phải tiến hành biến điện năng dưới dạng xoay chiều thông dụng, ví dụ 230/380V - 50Hz thành điện một chiều (cho động cơ một chiều) hoặc thành điện xoay chiều với điện áp và tần số thích hợp ( cho động cơ xoay chiều). Các bộ biến đổi dùng cho động cơ điện một chiều được gọi là AC và DC converter, hay là chopper. Loại dùng cho động cơ một chiều không chổi than được gọi là DC to AC converter hay inverter. Để điều khiển động cơ xoay chiều không đồng bộ, có thể dùng bộ biến đổi bề rộng (pulse width modulatỏ) hoặc bộ biến đổi tần số (frequency modulator hay frequencys inverter). Các thông số quan trọng nhất của bộ biến đổi là hiệu suất biến đổi Pa/(Pc + Pp) và tỷ số truyền Pa/Pc . Giá trị của chúng thường vào khoảng 0,9 và 106 .
Động cơ thuỷ lực được điều khiển bằng cách thay đổi lưu lượng chất lỏng cung cấp cho nó. Cơ cấu điều khiển thường là các van tiết lưu, cho phép thay đổi lưu lượng cung cấp theo tín hiệu điện.
4. Nguồn cung cấp chính.
Nhiệm vụ của nguồn cung cấp chính là nguồn năng lượng tới đầu vào của bộ biến đổi.
Nếu là điện năng thì nguồn cung cấp thường là biến áp. Nếu dùng dòng điện một chiều thì phải có chỉnh lưu.
Nguồn cung cấp cho các động cơ thuỷ lực là trạm bơm các loại, như bơm bánh răng, cánh gạt, piston,... Truyền động cho chúng là các động cơ sơ cấp,
thường là động cơ điện xoay chiều không đồng bộ. Ngoài ra, trong hệ thống cung cấp còn có bể chứa (để tránh hiện tượng mạch đập), bộ lọc, van an toàn, an tràn... giúp cho hệ thống làm việc ổn định, an toàn, vai trò của chúng giống như tụ điệnlà phẳng và các kiểu bộ lọc khác trong hệ thống nguồn điện.
IV. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN.
các phần trên đã trình bày về hệ thống cơ khí (xương cốt) và hệ thần kinh ngoại vi. Muốn điều khiển được robot cần một hệ thống thần kinh trung ương, tức là bộ não. Đó là hệ thống điều khiển.