III. HỆ THỐNG CHẤP HÀNH.
4- 3: Phân cấp điều khiển robot
2.Bộ điều khiển.
a.Bộ xử lý trung tâm
Trung tâm của bộ điều khiển là CPU chịu trách nhiệm quản lý thông tin về bộ nhớ , quản lý xuất nhập , xử lý thông tin tính toán, điều khiển và đưa ra các tín hiệu điều khiển.
Robot trở nên phổ biến từ khi các máy tính - bit như loại Apple 2E trở nên thông dụng. Nhược điểm cơ bản của bộ điều khiển này là tốc độ xử lý chậm, dung lượng bộ nhớ thấp điều này làm hạn chế khả năng lập trình cũng như hạn chế số vị trí trong vùng không gian làm việc của robot
Robot hiện nay đựoc trang bị bộ xử lý 16-bit có kèm theo bộ đồng xử lý để phục vụ cho việc tính toán được sử dụng nhiều nhất là các bộ xử lý họ Intel 8086 và 8088. Điều này khắc phục các hạn chế của máy tính 8- bit
Các bộ vi xử lý 42 -bit là bộ não cho các bộ điều khiển của thế hệ robot hiện đại nhờ ở khả năng tăng tốc độ xử lý và dung lượng của bộ nhớ. Máy tính 42 – bit cho phép ghi nhớ được một số lượng lớn các vỉ trí, điều này cần thiêt cho các robot điều khiển theo đường dẫn liên tục
ĐỘNG HỌC JACIBIAN JACIBIAN ĐỘNG LỰC HỌC NGƯỢC XỬ LÝ TÍN HIỆU TRẠNG THÁI CỦA TAY MÁY TRẠNG THÁI TƯƠNG TÁC VỚI MÔI TRƯỜNG GIẢI MÃ LỆNH MICROINTERPOLATION XỬ LÝ LỖI LUẬT ĐIỀU KHIỂN GIAO DIỆN SERVOMOTOR S M D
b.Bộ nhớ
Bộ nhớ dùng để lưu giữ chương trình và những fhông tin phản hồi từ môi trường thao tác
Cac bộ nhớ Rom đựoc cung cấp cho các robot chiếm giữ 1 phần bộ nhớ, các chương trình xuất / nhập cơ bản nằm trong bộ nhớ Rom. Các
chương trình này cho phép máy tính nhận và chuyển thông tin với các mạch giao tiếp cảm biến, mạch giao tiếp của các cư cấu tác động, mạch truyền thông nối tiếp.
Rom cũng chứa các chương trình điều khiển servo, sử dụng tín hiệu phản hồi từ các cảm biến để tính toán và xác định sai lệch giữa vị trí (vận tốc, gia tốc, momen) hiện tại với vị trí yêu cầu.
Hầu hết các bộ điều khiển robot có kèm theo các chương trình trong bộ nhớ Rom cho phép quản lý được toàn bộ chuyển động của robot Rom phải chứa các chương trình khởi động hệ thống. Hệ thống khởi động cho phép người sử dụng đưa ra các lệnh như run, learn, edit...
Cuối cùng Rom còn kèm theo chương trình ứng dụng để đáp ứng việc hướng dẫn cho người viết chương trình.
Bộ nhớ Rom có công dụng lưu chương trình của người sử dụng. Sử dụng trong chế độ huấn luyện, lưu trữ giá trị các biến hiện hành các thông số cài đặt và các dữ liệu làm việc được yêu cầu bởi chương trình bộ nhớ Rom.
c.Bộ xuất / nhập
Bộ xuất nhập dùng để đưa chương trình vào bộ xử lý và kiểm tra theo dõi hoạt động trong quá trình thao tác. Cấu hình của bộ xuất / nhập bao gồm bàn phím, màn kính, các bo mạch được bố trí các cổng giao tiếp xuất / nhập dạng nối tiếp và song song
Cổng máy in/ cổng song song Bộ nhớ EPROM ổđĩa mêm Truyền thông mạng Truyền thông với PLC và robot khác