Bảng 4.1:Bảng số liệu đầu vào trường hợp 1:
Hệ số khúa vi sai (K) 0
Vận tốc ban đầu khảo sỏt (v) 40 km/h Gúc đỏnh lỏi lớn nhất (βvlmax) 90o
a) Mụ men ma sỏt trong bộ vi sai
Hỡnh 4.1: Mụ men ma sỏt khi h s khúa vi sai K=0ệ ố
Trong trường hợp ta đưa giỏ trị mụ men ma sỏt Mms=0 vào tớnh toỏn nờn trong khoảng khảo sỏt từ 0ữ10s trờn đồ thị luụn cú giỏ trị Mms=0.
b) Mụ men điều khiển bỏnh xe chủ động
Khi khụng cú ma sỏt trong bộ vi sai thỡ giỏ trị mụ men bỏnh xe bằng giỏ trị mụ men điều khiển tại bỏnh xe chủ động.
Từ 0ữ1s xe khụng tăng mụ men để chạy ổn định, giỏ trị mụ men cấp là 50 Nm để thắng lực cản mặt đường.
Hỡnh 4.2: Mụ men của bỏnh xe chủ động khi hệ số khúa vi sai K=0
Từ 1ữ2s mụ men ma sỏt tăng nhanh. Tại 2s thỡ Mbx1= Mbx2 =280 Nm
Từ 2ữ10s mụ men ma sỏt được giữ nguyờn và cú giỏ trị bằng mụ men ma sỏt tại thời điểm 2s.
Vỡ khụng cú mụ men ma sỏt nờn giỏ trị mụ men tại hai bờn bỏnh xe sẽ bằng nhau tại mọi thời điểm khi cỏc điều kiện mặt đường là như nhau.
c) Vận tốc gúc của hai bỏnh xe chủ động
Khi xe đi thẳng từ 0ữ1s thỡ vận tốc gúc của hai bờn bỏnh xe là như nhau. Với giỏ trị mụ men cấp vẫn chưa thay đổi thỡ giỏ trị của vận tốc gúc hai bờn bỏnh xe từ 0ữ1s là 45.167 rad/s.
Từ 1ữ1.6s khi mà mụ men cấp cho bỏnh xe đó tăng, vận tốc gúc của bỏnh xe bờn trong hơi giảm xuống thấp hơn giỏ trị vận tốc gúc ban đầu, vận tốc gúc của bỏnh xe ngoài tăng lờn so với giỏ trị vận tốc gúc ban đầu.
Từ 1.6s trở đi vận tốc gúc của 2 bỏnh xe đều tăng dần do mụ men bỏnh xe tiếp tục tăng lờn. Tại giỏ trị thời gian 2.2s thỡ sự chờnh lệch vận tốc gúc giữa hai bỏnh xe là lớn nhất do ảnh hưởng của việc ngừng tăng mụ men điều khiển bỏnh xe đột ngột nờn xảy ra sự đàn trễ của bỏnh xe cao su, sau đú sự chờnh lệch vận tốc gúc giữa hai bỏnh xe giảm dần khi sự chuyển động của xe là ổn định.
Vận tốc gúc của hai bỏnh xe ở 2.2s là: Bỏnh xe trong là 47.46 rad/s, bỏnh xe ngoài là 50.57 rad/s.
Vận tốc gúc của hai bỏnh xe ở 10s là: Bỏnh xe trong là 65.37 rad/s, bỏnh xe ngoài là 67.12 rad/s.