Bảng 4.3: Bảng số liệu đầu vào trường hợp 3:
Hệ số khúa vi sai (K) 0.3
Vận tốc ban đầu khảo sỏt (v) 40 km/h Gúc đỏnh lỏi lớn nhất (βvlmax) 90o
a) Mụ men ma sỏt trong bộ vi sai
Trong trường hợp này ta đưa giỏ trị mụ men ma sỏt vào bộ vi sai với hệ số khúa vi sai là K=0.3.
Từ 0ữ1s do xe đi thẳng nờn giỏ trị của mụ men ma sỏt là bằng 0.
Từ 1ữ2.15s mụ men ma sỏt tăng nhanh do việc tăng mụ men điều khiển của bỏnh xe chủ động tới 2s đồng thời do cú sự đàn trễ của bỏnh xe cao su nờn mụ men ma sỏt tăng nhẹ tới 2.15s, tại 2.15s thỡ mụ men ma sỏt đạt giỏ trị cực đại là Mms=168.48 Nm. Sau đú mụ men ma sỏt giảm dần từ 2.15ữ3.8s, tại 3.8s thỡ Mms=132.36 Nm.
Tứ 3.8ữ5.3s mụ men ma sỏt tăng dần, tại 5.3s thỡ Mms=139.44 Nm. Từ 5.3ữ10s mụ men ma sỏt giảm dần, tại 10s thỡ Mms=132.33 Nm.
b) Mụ men chia ra hai bỏnh xe chủ động
Hỡnh 4.8: Mụ men chia ra hai bỏnh xe chủ động khi hệ số khúa vi sai K=0.3
Trường hợp này trờn đồ thị mụ men bỏnh xe cũng cú 3 điểm đột biến như trường hợp 2
Từ 0ữ1s xe khụng tăng mụ men để chạy ổn định, giỏ trị mụ men cấp là 50 Nm để thắng lực cản mặt đường. Từ 1ữ1.6s do bắt đầu đỏnh lỏi và tăng mụ men ma sỏt nờn giỏ trị mụ men cả hai bỏnh xe đều tăng lờn nhưng giỏ trị mụ men bỏnh xe trong lớn hơn giỏ trị mụ men bỏnh xe ngoài.
Từ 1.6ữ2s do mụ men bỏnh xe tiếp tục tăng nờn mụ men bỏnh xe trong tăng nhanh con mụ men bỏnh xe ngoài giảm dần tới 1.7s rồi lại tăng dần lờn tới 2s.
tăng đến 5.4s và giảm dần đến 10s. Mụ men bỏnh xe ngoài giảm nhẹ đến 2.15s sau đú tăng dần đến 3.8s rồi lại giảm dần đến 5.4s và tăng dần đến 10s do ảnh hưởng của mụ men ma sỏt.
Sự chờnh lệch mụ men giữa bỏnh xe trong và ngoài lớn nhất ở 2.15s sau đú sự chờnh lệch này giảm dần đến 10s khi mà mụ men điều khiển bỏnh xe và chế độ đỏnh lỏi ổn định.
Giỏ trị Mbx phớa trong tại 2.15s là Mbx1=448.48 Nm, tại 3.8s là Mbx1=412.37 Nm, tại 10s là Mbx1=412.3 Nm.
Giỏ trị Mbx phớa ngoài tại 2.15s là Mbx2=105.68 Nm, tại 3.8s là Mbx2=144.05 Nm. tại 10s là Mbx2=144.12 Nm.
c) Vận tốc gúc của hai bỏnh xe chủ động
Hỡnh 4.9: Vận tốc gúc của bỏnh xe trong và ngoài khi hệ số khúa vi sai K=0.3
Khi xe đi thẳng từ 0ữ1s thỡ vận tốc gúc của hai bờn bỏnh xe là như nhau. Với giỏ trị mụ men cấp vẫn chưa thay đổi thỡ giỏ trị của vận tốc gúc hai bờn bỏnh xe từ 0ữ1s là 45.167 rad/s.
Từ 1ữ1.75s khi mà mụ men cấp cho bỏnh xe đó tăng và đó đỏnh lỏi từ 1s thỡ vận tốc gúc của bỏnh xe bờn trong giảm xuống thấp hơn giỏ trị vận tốc gúc ban đầu, vận tốc gúc của bỏnh xe ngoài tăng lờn so với giỏ trị vận tốc gúc ban đầu.
Tại 1.75s giỏ trị vận tốc gúc bỏnh xe trong là 44.91 rad/s, vận tốc gúc bỏnh xe ngoài là 46.4 rad/s.
Sự chờnh lệch tốc độ của hai bỏnh xe tương đối đều nhau ở 2.5s đến 10s.
Vận tốc gúc của hai bỏnh xe ở 10s là: Bỏnh xe ngoài là 48.27 rad/s, bỏnh xe trong là 47.01 rad/s.