L ưu ý: Thời gian cập nhật AC không được tính vào thời gian thực thi lệnh mà được cập nhật sau khi cờ BF (Busy Flag) lên mức cao (not busy), cho nên khi lập trình hiển
b. Sơ đồ giải thuật điều khiển cho một cảm biến siêu âm, ta dùng một ngắt TIMER.
TIMER.
Hình 5.21: Sơđồ giải thuật cảm biến siêu âm
Khi bắt đầu, vi điều khiển lập tức làm việc chờ nhấn nút start, nếu nút start được nhấn thì vi điều khiển làm công việc kế tiếp là tạo xung Triger dò xung cạnh lên, nếu chưa được nhấn thì trở lại chờ nhấn nút. Sau khi tạo xung trigger kiểm tra có xung cạnh lên hay không nếu có thì tiếp tục reset timer và dò cạnh xuống nếu không thì quay lại kiểm tra có xung hay không. Nếu phát hiện có xung cạnh xuống thì đọc giá trị của timer. Sau đó đưa giá trị ra hiển thị kết quả đo được trên LCD. Thao tác này được lặp
đi lặp lại liên để kiểm tra có chướng ngại vật trong khoảng cách mà mình quy định hay không.
Ví dụ: Đặt khoảng cách là 1m thì phát hiện ra đối tượng (chướng ngại vật) thì phát ra âm thanh cảnh báo. Nếu nằm ngoài khoảng cách thì không phát ra âm thanh báo hiệu mà chỉ hiển thị khoảng cách giữa đối tượng và cảm biến. Đối với việc sử dụng hai cảm biến thì chúng ta dùng hai ngắt TIMER (TIMER 0 và TIMER 1) của vi điều khiển 8051 đểđiều khiển.
Hình 5.22: Sơ đồ kết nối hai cảm biến siêu âm và màn hình hiển thị LCD vào vi điều khiển
J4, J5 là tín hiệu kết nối từ hai cảm biến siêu âm về, trong 5 chân kết nối chân thứ 1 nối nguồn 5V, chân 2 nối chân Trig, chân 3 nối chân SIG, chân thứ 5 là chân cấp nguồn cho cảm biến. Tín hiệu chân P1.0, P1.1, P1.2 kết nối với chân RS, RW, E của LCD dùng đểđiều khiển cho phép đọc và ghi giá trị của 2 cảm biến siêu âm từ vi điều khiển.
Port 0 của vi điều khiển từ P0.0 đến chân P0.7 kết nối với tất cả các chân từ D0 đến chân D7 của LCD để truy xuất dữ liệu từ vi điều khiển hiển thị lên LCD.
Port 2 từ P2.0 đến P 2.3 dùng để điều khiển động cơ bước chỉnh góc quét của hai cảm biến siêu âm.
Chân số 8 dùng để xuất tín hiệu điều khiển âm thanh cảnh báo.