L ưu ý: Thời gian cập nhật AC không được tính vào thời gian thực thi lệnh mà được cập nhật sau khi cờ BF (Busy Flag) lên mức cao (not busy), cho nên khi lập trình hiển
1.5.1.1. Các chế độ hoạt động:
Cảm biến siêu âm có hai chếđộ hoạt động, tương ứng với hai chếđộ hoạt động đó ta có cách sử dụng khác nhau.
Chế độ thứ nhất (mode1): trigger và echo trên các chân khác nhau. Để cảm biến hoạt động ở chếđộ này ta kết nối cảm biến như hình sau:
Hình 5.14: Sơđồ kết nối chân SRF 05 dạng 1
Ở chế độ này ta bỏ trống chân mode, không kết nối với gì cả. Đối với SRF05, chân mode này đã kết nối với một điện trở kéo bên trong. Chân trên vi điều khiển nối với chân trigger của cảm biến được set làm output để xuất xung 10µs kích cảm biến hoạt
động, các chân nối với echo của cảm biến được set làm input dể dàng nhận tín hiệu trả
về từ cảm biến (chân CCP1 và CCP2 trên vi điều khiển). Tín hiệu hoạt động được mô tả như sau:
Hình 5.15: Biểu đồ phân bố thời gian của SRF 05 dạng 1
Chế độ hoạt động thứ hai (mode2): trigger và echo trên cùng một chân. Để cảm biến hoạt động ở chếđộ này ta kết nối cảm biến như hình:
Hình 5.16: Sơđồ nối chân SRF 05 dạng 2
Ở chế độ này chân mode được nối với GND, chân trigger được nối với CCP1 hay CCP2 của vi điều khiển, còn chân echo thì không kết nối, bỏ trống.
Chân của vi điều khiển nối với trigger ban đầu được set làm output để xuất xung 10µs kích cảm biến hoạt động, sau khi xuất xung kích cảm biến hoạt động xong ta lập tức set chân này thành input để nhận tín hiệu trả về từ cảm biến.Việc set chân nào thành input, output là thông qua set_tris các bit tương ứng. Tín hiệu hoạt động được mô tả như sau:
Hình 5.17: Biểu đồ thời gian của SRF 05- dạng 2