Vua Quang Trung mất, Nguyễn Quang Toản là con trưởng mới 10 tuổi lên ngôi vua nǎm Quý Sửu - 1793, lấy niên hiệu là Cảnh Thịnh.
Quang Toản lên ngôi vua, dùng cậu là Bùi Đắc Tuyên làm thái sư giám quốc trông coi mọi việc trong ngoài. Vì Quang Toản còn nhỏ quá, Bùi Đắc Tuyên ngày càng chuyên quyền nên trong ngoài đều oán, đại thần trong triều ngoài trấn nghi kỵ lẫn nhau.
Bọn cận thần gièm pha rằng Trần Quang Diệu oai quyền quá lớn, mưu đồ cướp ngôi, Quang Toản tin là thật, rút hết binh quyền của Trần Quang Diệu. Sau Trần Quang Diệu bị giết.
Nǎm Canh Thân - 1800, Nguyễn Ánh vượt biển ra đánh thành Quy Nhơn, tướng Tây Sơn là Vũ Tuấn đầu hàng.
Nǎm Tân Dậu - 1801, Nguyễn Ánh đánh Phú Xuân, Quang Toản chống giữ không nổi, Phú Xuân bị chiếm, Quang Toản phải chạy ra Bắc Hà, đổi niên hiệu là Bảo Hưng.
Ngày 16 tháng 6 nǎm Nhâm Tuất - 1802, Nguyễn Ánh tập trung lực lượng đánh chiếm Thǎng Long. Không chống đỡ nổi, Cảnh Thịnh cùng em là Quang Thuỳ bỏ thành chạy theo hướng Bắc, bị bọn thổ hào đất Kinh Bắc bắt được, đóng cũi đưa về Thǎng Long.
Mùa đông nǎm 1802, Nguyễn Ánh về Phú Xuân cáo tế miếu, trả thù Tây Sơn cực kỳ tàn bạo, Quang Toản cùng toàn gia cũng như một số tướng lĩnh Tây Sơn bị hành hình?.
Quang Toản lên ngôi vua nǎm 1793, đến nǎm 1802 thì bị giết ở tuổi 20, ở ngôi được 9 nǎm. Như vậy triều Tây Sơn kể từ vua Thái Đức đến hết Cảnh Thịnh tồn tại được 24 nǎm (1778-1802).
Người khởi đầu cho sự nghiệp của nhà Nguyễn là Nguyễn Kim (1468-1545). Khi nhà Hậu Lê bị nhà Mạc cướp ngôi vào năm 1527, Nguyễn Kim chạy vào Thanh Hóa để chống lại nhà Mạc. Sau đó Nguyễn Kim còn kiếm được một người con của vua Lê cũ để nối tiếp nhà Lê, đây là Lê Trang Tông. Nhờ công này, Nguyễn Kim được vua phong chức Quốc công, trông coi tất cả quân đội. Nguyễn Kim sau bị người nhà Mạc dùng thuốc độc giết. Nguyễn Kim có hai người con trai là: Nguyễn Uông và Nguyễn Hoàng, cả hai đều được phong chức Quận công, nhưng binh quyền lọt vào tay người anh rể là Trịnh Kiểm. Trịnh Kiểm nắm quyền chỉ huy quân đội, trông coi tất cả mọi việc trong triều đình. Để giảm bớt quyền lực của họ Nguyễn, Trịnh Kiểm giết Nguyễn Uông. Lo sợ cho chính mình, Nguyễn Hoàng xin vào trấn đất Thuận Hóa, tức là miền nam của Việt Nam lúc đó (phần đất thuộc các tỉnh từ Quảng Bình đến Quảng Nam bây giờ), vào năm 1558 để tránh xa Chúa Trịnh. Từ đó Nguyễn Hoàng lập nên căn cứ của mình tại phương nam, mở rộng ranh giới bằng cách xâm chiếm Chiêm Thành, Lào, Chân Lạp, gây sức ép với các vua của Đế quốc Khmer để họ nhường đất của xứ Phù Nam cũ (tức là miền Nam Việt Nam bây giờ). Tuy nhiên, các chúa Nguyễn lúc đó về hình thức vẫn thần phục vua Lê và cũng chỉ xưng "Chúa" (Chúa Nguyễn), với Nguyễn Hoàng là người đầu tiên xưng là Chúa Tiên, và đặt tên cho vùng đất cai trị của mình là Đàng Trong.
Con của Nguyễn Hoàng là Nguyễn Phúc Nguyên, hay Chúa Sãi, lên ngôi chúa năm 1613, là người đầu tiên mang họ Nguyễn Phúc. Từ đó con cháu trong giòng họ này đều mang họ này.
Sáu đời sau Nguyễn Phúc Khoát, lên ngôi vào năm 1738, là người đầu tiên xưng "vương" vì Chúa Trịnh tại phương bắc cũng đã xưng vương – vua Lê chỉ còn hư vị. Nguyễn Phúc Khoát xưng mình là Vũ Vương.
Sau khi Vũ Vương chết, theo di chúc người nối ngôi phải là Nguyễn Phúc Luân nhưng một vị quan trong triều là Trương Phúc Loan lập Nguyễn Phúc Thuần, mới 12 tuổi, lên ngôi để nắm quyền. Nguyễn Phúc Thuần lên ngôi năm 1765, xưng là Định Vương.
Trương Phúc Loan là một người độc ác, tàn bạo nên dân chúng nổi lên khởi nghĩa, trong số đó là anh em nhà Tây Sơn. Nhà Tây Sơn được lòng dân nên thế lực rất mạnh. Họ đánh bại quân nhà Nguyễn, bắt giết Định Vương và rất nhiều người trong họ Nguyễn Phúc. (Một người cháu, gọi Định Vương là chú, tên Nguyễn Phúc Dương lên nối ngôi nhưng cũng phải đầu hàng sau một năm.) Nhà Tây Sơn cũng đánh bại quân nhà Trịnh và chiếm cả Thăng Long, nhưng họ lại giao trả đất phía bắc (Đàng Ngoài) lại cho vua Lê và rút quân về lo việc cai trị Đàng Trong.
Kể từ khi Nguyễn Hoàng lên ngôi chúa năm 1558 đến khi Nguyễn Phúc Dương đầu hàng vào năm 1777, các chúa Nguyễn đã cai trị Đàng Trong hơn 200 năm và mở mang biên giới về phía nam cho đến tận vịnh Thái Lan.
Phú Xuân rơi vào tay họ Trịnh, chúa Nguyễn Phúc Thuần cùng với Tân chính Vương Nguyễn Phúc Dương và gia quyến chạy vào Quảng Nam, trong số đó có một người con của Nguyễn Phúc Luân là Nguyễn Phúc Ánh, lúc bấy giờ mới 13 tuổi. Sau khi củng cố lực lượng năm Canh Tý (1780) Nguyễn Phúc Ánh lên ngôi Vương ở Gia Định. Trong 24 năm Nguyễn Phúc Ánh đã tham chiến nhiều lần với quân của nhà Tây Sơn, thường là bị thất bại và phải chạy trốn. Sau nhờ sự ủng hộ, nhất là về các vũ khí, của các nhà truyền giáo người Pháp (đặc biệt là sự giúp đỡ của ông Pigneau de Béhaine) đồng thời lúc đó vua Quang Trung đã mất, anh em nhà Tây Sơn cũng đang trong cảnh "cốt nhục tương tàn", Nguyễn Phúc Ánh đã đánh bại nhà Tây Sơn, chiếm hẳn đất phía bắc của vua Lê, thống nhất quốc gia và mở đầu cho triều đại nhà Nguyễn.
Các vua nhà Nguyễn từ Gia Long (1802-1819), Minh Mạng (1820-1840) đến Thiệu Trị (1841- 1847), Tự Đức (1848-1883) kế tiếp nhau xây dựng và củng cố nền thống trị, bảo vệ chế độ phong kiến trong bối cảnh khủng hoảng suy vong.Tuy nhiên, trong hơn nửa thế kỷ tồn tại dưới triều Nguyễn, xã hội Việt Nam hầu như không phát triển lên được theo chiều hướng tiến bộ của thời đại, mâu thuẫn xã hội sâu sắc làm bùng lên hàng loạt cuộc khởi nghĩa lớn của nông dân, của các dân tộc ít người và cuối cùng trở thành đối tượng xâm lược của chủ nghĩa thực dân phương Tây.Lịch sử triều Nguyễn có thể tạm chia làm hai giai đoạn chính. Giai đoạn thứ nhất (1802- 1884): triều Nguyễn tồn tại chủ yếu với tư cách là một vương triều độc lập. Giai đoạn này thuộc khung lịch sử trung đại Việt Nam. Giai đoạn thứ hai (1885-1945) triều Nguyễn tồn tại chủ yếu với tư cách một vương triều tay sai của thực dân Pháp.Giai đoạn này thuộc khung lịch sử cận đại Việt Nam.