- Cơ cấu chấp hành đối tượng ựiều
c. Chế ựộ hoạt ựộng
2.2.1. Cài ựặt bộ ựiều khiển PID bằng khối FB41 ỘCONT_CỢ và khối FB43 ỘPULSEGENỢ
FB43 ỘPULSEGENỢ
Giả thiết đTđK là lò nhiệt có hàm truyền ựặt là khâu quán tắnh bậc
nhất có trễ như ở biểu thức : 1 ) ( + = − P Lp T ke p W
Với thiết bị cảm biến là cặp nhiệt ựộ và thiết bị chấp hành là van TRIAC ựược ựiều khiển theo kiểu ựiều ựộ rộng xung (PWM). Các hàm của
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ kỹ thuật... ....49 BđK ựã ựược tắnh toán dựa trên cơ sở bẳng thiết kế theo phương pháp
Ziegler-Nichols 1, chu kỳ trắch mẫu phù hợp là T = 400 MS.
Cấu trúc phần cứng của hệ ựiều khiển bao gồm CPU S7-300, thiết bị cảm biến ựược nối vào cổng analog có ựịa chỉ PIW 272, van chấp hành ựược ựấu vào cổng ra có ựịa chỉ là Q0.0.
Trình tự thực hiện:
1. Thiết lập chu kỳ trắch mẫu T = 400 MS cho khối OB 35 trong Module CPU của hệ S7-300.
2. Nhập khối OB 35 vào Project.
3. Mở khối OB 35 và cài ựặt thuật toán ựiều khiển.
Thiết lập chu kỳ trắch mẫu:
Mở cấu hình cứng của hệ PLC S7-300 trong Step Manager sau ựó chọn module CPỤ Mở khối CPU và chọn các OB ỘCycle InterruptỢ, chọn OB 35 và khai báo chu kỳ trắch mẫu, sau ựó Save vào File và kết thúc.
Nhập khối OB35 vào Project:
Mở Program trong Project, vào Insert chọn khối OB 35. Sau khi hoàn thành khối OB 35 sẽ xuất hiện trong các khối chương trình của Project.
Cài ựặt thuật toán ựiều khiển trong OB35
Cấu trúc chương trình ựiều khiển trong OB35 ựược thể hiện trong sơ ựồ hình 2.15.
FC 105
FB41,DB41
FB43,DB43
Trường đại học Nông nghiệp Hà Nội Ờ Luận văn thạc sĩ kỹ thuật... ....50 FC105 là khối xử lý tắn hiệu vào trình tự ựọc từ cổng PIW272
FB41, DB41 là khối chương trình và khối dữ liệu thực hiện thuật toán ựiều khiển PID cho ựối tượng nhiệt.
FB43, DB43 là khối chương trình và dữ liệu ựể biến tắn hiệu ựiều khiển u(t) ở ựầu ra của khối FB41 thành tắn hiệu ra số theo kiểu ựiều ựộ rộng xung ựể ựưa ra cổng Q0.0.
Nguyên lý thực hiện chương trình trong khối OB35 như hình 2.16.