v ới quy luật ủ iều chỉnh tỉ lệ
2.4.Những kết luận chung về việc lựa chọn luật ủiều chỉnh PID.
- Chọn luật PI là ủủ nếu như quỏ trỡnh cú ủặc tớnh của một khõu quỏn tớnh bậc nhất và khụng cú trễ hoặc yờu cầu chớnh là chất lượng ủiều khiển ở trạng thỏi xỏc lập, cũn ủặc tớnh bỏm tớn hiệu chủủạo trong quỏ trỡnh quỏ ủộ khụng ủược ủặt lờn hàng ủầu. Hơn nữa, thành phần I cú thể bỏ qua nếu như sai lệch tĩnh khụng phải Hỡnh 2.28 Kết quả mụ phỏng với quy Luật tỉ lệ tớch phõn Km = 0,8 Ti =520s b a Hỡnh 2.29 Kết quả mụ phỏng sử dụng quy luật tỉ lệ a và tỉ lệ tớchphõn b
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... 64
triệt tiờu, hoặc bản thõn ủối tượng ủó cú ủặc tớnh tớch phõn (vớ dụủiều khiển mức của chất lỏng trong bỡnh).
- Chọn luật PID là ủủ nếu như quỏ trỡnh cú ủặc tớnh của một khõu bậc hai và gần như khụng cú thời gian trễ. Trường hợp tiờu biểu là bài toỏn ủiều chỉnh nhiệt
ủộ với một hằng số thời gian của quỏ trỡnh truyền nhiệt và một hằng số thời gian của cảm biến. Thành phần D ủặc biệt cú tỏc dụng khi hai hằng số thời gian khỏc nhau nhiều. Bởi vỡ thành phần vi phõn rất nhạy cảm với nhiễu do ủú nờn hạn chế
sử dụng nếu khụng cú biện phỏp lọc nhiễu thớch hợp.
- ðối với cỏc quỏ trỡnh cú trễ lớn phải dựng cỏc biện phỏp bự trễ thớch hợp như dựng bộ dự bỏo Smith hay bộ PI dự bỏo.
- Cỏc luật ủiều chỉnh P, PI, PID cú thể chưa ủỏp ứng ủược cỏc yờu cầu về
chất lượng ủiều khiển với cỏc ủối tượng cú bậc cao, thời gian trễ lớn và dao ủộng mạnh. Khi ủú cần tổng hợp cỏc thuật toỏn cấp cao hơn như ủiều khiển mờ, ủiều khiển thớch nghi...
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... 65
CHƯƠNG 3.
ðỐI TƯỢNG Lề GIể NểNG.