Một bộủiều khiển tỷ lệủưa ra tớn hiệu ủiều khiển tức thời tỷ lệ với sai lệch
ủiều khiển: u(t) = K.up(t) + ub
ðộ dịch ub(bias) là một hằng số biểu thị giỏ trị tớn hiệu ủiều khiển khi sai lệch bằng 0. Sai lệch càng lớn thỡ tỏc ủộng tỷ lệ càng lớn và ngược lại, mức ủộ phụ
thuộc vào hệ số khuếch ủại K. Tuy nhiờn, ủộ dịch ub khụng ủảm bảo sai lệch e cú thể tiến ủến 0 trong trường hợp khi mà ủộ dịch khụng ủược xỏc ủịnh một cỏch chớnh xỏc. Nếu bản thõn quỏ trỡnh là tớch phõn thỡ ủộ dịch ủược chọn bằng 0, cũn trong trường hợp cũn lại ủộ dịch cú thểủược tạo ra bởi một khõu truyền thẳng (bự giỏ trị ủặt) hoặc bởi thành phần tớch phõn. Luật tỷ lệ tỏc ủộng nhanh và tức thời cú tỏc dụng phụ cải thiện tốc ủộủỏp ứng của hệ thống và vỡ vậy cú tỏc dụng quan trọng trong giai ủoạn ủầu của quỏ trỡnh quỏ ủộ.
Hệ số khuếch ủại cú thể chọn õm hay dương là tuỳ theo yờu cầu cụ thể của bài toỏn và tuỳ theo ủặc tớnh quỏ ủộ của cảm biến hay van. Giỏ trị K õm tương
ứng với tỏc ủộng thuận, khi ủú tớn hiệu ủiều khiển sẽ tăng khi ủầu ra của quỏ trỡnh và ngược lại.
Với giỏ trị dương K bộủiều khiển sẽ cú tỏc ủộng ngược tức là tớn hiệu ủiều khiển tăng thỡ ủầu ra của quỏ trỡnh sẽ giảm và ngược lại.
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... 27
Bờn cạnh hệ số khuếch ủại K, trong thực tế người ta cũn dựng khỏi niệm dải tỷ lệ ủược ủịnh nghĩa bởi: Pb = (umax-umin)/K (1.62)
í nghĩa của dải tỷ lệ chớnh là phạm vi mà giỏ trị của sai lệch cho phộp mà tớn hiệu ủiều khiển vẫn nằm trong dải cho phộp. Với K>>1 thỡ luật ủiều khiển chỉ
tuyến tớnh trong với những giỏ trị sai lệch tương ủối nhỏ.