Là hiện tượng mà ủầu ra của bộủiều khiển vẫn tiếp tục tăng quỏ mức giới hạn hay sự tớch luỹ của thành phần tớch phõn vẫn tiếp tục ủược duy trỡ. Hiện tượng này chỉ xảy ra khi bộủiều khiển cú chứa thành phần tớch phõn và tớn hiệu
ủiều khiển bị hạn chế. Thành phần tớch phõn giỳp cho ủầu ra của hệ kớn nhanh chúng tiến ủến giỏ trị ủặt. Tuy nhiờn, khi tớn hiệu ủiều khiển bị hạn chế thỡ tớnh chất tuyến tớnh của luật ủiều khiển khụng cũn ủược ủảm bảo, dẫn ủến sự sai lệch
ủiều khiển khụng ủược triệt tiờu nhanh như trường hợp lý tưởng. Sự tớch luỹ sai lệch ủiều khiển trong một thời gian dài dẫn ủến khi sai lệch ủiều khiển bị triệt tiờu rồi mà thành phần tớch phõn vẫn tiếp tục tỏc ủộng. Giỏ trị ủiều khiển do vậy khụng dừng ở giỏ trịủặt mà lại rời xa hơn trong một thời gian ủủ ủể tớch luỹ sai lệch tiến ủến 0 và thay ủổi theo chiều ngược lại. Tỡnh trạng này lặp ủi lặp lại gõy dao ủộng, dẫn ủến chất lượng của hệ kớn giảm ủi ủỏng kể thậm trớ gõy mất ổn
ủịnh.
Người ta ủó ủề ra cỏc phương phỏp cơ bản ủể khắc phục hiện tượng ủú như sau: 1. Cắt bỏ thành phõn tớch phõn khi giỏ trị ủầu ra ủạt ủến giỏ trị ủặt. Do ủú loại bỏ hoàn toàn hiện tượng Windup.
2. Giảm hệ số khuếch ủại của bộ ủiều khiển ủể tớn hiệu ủiều khiển nằm trong phạm vi cho phộp trỏnh xảy ra hiện tượng Windup.
Trường ðại học Nụng nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ... 29
3. Theo dừi giỏ trị thực của tớn hiệu ủiều khiển và phản hồi về bộủiều khiển
ủể giảm thành phần tớch phõn hạn chế Windup.
4. ðặt một khõu giới hạn tại ủầu ra của bộủiều khiển PID ủể mụ phỏng ủặc tớnh phi tuyến của khõu chấp hành và sử dụng thuật toỏn bự giống như phương phỏp 3.
Với 2 phương phỏp cuối tỏc ủộng tớch phõn sẽủược cải tiến lại như sau: ( ) ( ( ) ( )) 1 ( ( ) ( )) ( ) I b t t du t K r t y t u t u t d t =T − +T − Thành phần cuối cựng trong biểu thức cú tỏc dụng chống lại hiện tượng Windup, với ub(t) là tớn hiệu ủiều khiển thực (ủó bị hạn chế) và Tt là hằng số thời gian xoỏ tỏc ủộng tớch phõn trong trường hợp cú hạn chế tớn hiệu ủiều khiển.