Nguồn một chiều 10A, 36V cung cấp nguồn nuôi cho hệ thống.

4.1.7. Bộ xử lý tín hiệu số sử dụng TMS320, với 8 cổng vào A/D và 8 cổng ra D/A, 2 cổng vào cho encoder, cổng ra PWM. Phần mềm giao diện ControlDesk. D/A, 2 cổng vào cho encoder, cổng ra PWM. Phần mềm giao diện ControlDesk.

Sử dụng Board R&D DS1104 để nâng cấp khả năng cho máy tính trong việc điều khiển hệ thống. Phần cứng thời gian thực dựa trên công nghệ PowerPC cùng với giao diện vào/ra được thiết kế hợp lý khiến cho Board DS1104 trở thành một giải pháp lý tưởng cho việc phát triển các thuật toán điều khiển trong rất nhiều lĩnh vực của ngành công nghiệp. Board R&D DS1104 là một bằng chứng kinh điển chỉ cho ta thấy rằng có thể thay cho hệ thống thực với chi phí không cao.

Để có thể kết nối DS1104 với máy tính PC ta cần thực hiện một số thủ tục sau: - Khởi động Matlab/Simulink.

- Chuẩn bị các khối được sử dụng trong Simulink để xây dựng sơ đồ. - Khởi động chương trình Control Desk.

- Sau khi kết nối với mô hình Simulink, Matlab sẽ chuyển đổi mô hình Simulink sang dạng sdf (file mô tả hệ thống) và lưu trữ nó trong bộ vi xử lý của DS1104.

- File .sdf sẽ tự động được chuyển tới môi trường Control Desk, file này gồm thông tin về các biến được sử dụng trong mô hình Simulink.

Hình 4.4: Cấu trúc R&D DS1104

Các thông số kỹ thuật chính:

Parameter Characteristics

Processor  MPC8240 processor with PPC603e core and on- chip peripherals

 64-bit floating-point processor

 250 MHz CPU

 2 x 16 KB cache; on-chip

 On-chip PCI bridge (33 MHz)

Memory  Global memory: 32 MB SDRAM

 Flash memory: 8 MB

Timer  1 sample rate timer (decrementer):

32-bit down counter, reload by software, 40 ns resolution

 4 general purpose timer:

32-bit down counter, reload by hardware, 80 ns resolution

 1 time base counter:

64-bit up counter, 40 ns resolution, range 23400 years

Interrupt controller  5 timer interrupts

 2 incremental encoder index line interrupts

 1 UART interrupt

 1 slave DSP interrupt

 1 slave DSP PWM interrupt

 5 ADC end of conversion interrupts

 1 host interrupt

 4 user interrupts from the I/O connector ADC

1 x 16-bit ADC with mux (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});

 4 muxed channels equipped with one 16-bit sample & hold ADC

can be sampled simultaneous

 16-bit resolution

 ±10 V input voltage range

 2 ms conversion time  ±5 mV offset error  ±0.25 % gain error  4 ppm/K offset drift  25 ppm/K gain drift  >80 dB signal-to-noise ratio (SNR) ADC 4 x 12-bit ADC

 4 channels each equipped with one 12-bit sample & hold ADC

Note: 5 ADC channels (1 x 16-bit + 4 x 12-bit) can be sampled simultaneous

 12-bit resolution

 ±10 V input voltage range

 800 ns conversion time  ±5 mV offset error  ±0.5 % gain error  4 ppm/K offset drift  25 ppm/K gain drift  >65 dB signal-to-noise ratio (SNR) DACs 8 x 16-bit DAC  16-bit resolution

 ±10 V output voltage range

 ±5 mA maximum output current

 Max. 10 ms settling time (full scale, accuracy 1/2 LSB)

 ±1 mV offset error

 ±0.1 % gain error

 13 ppm/K offset drift

 >80 dB signal-to-noise ratio (SNR) Digital I/O  20-bit parallel I/O

 Single bit selectable for input or output

 ±5 mA maximum output current

 TTL output/input levels Digital Incremental

Encoder Interface (2 x 24 bit)

 2 channels

 Selectable single-ended (TTL) or differential (RS422) input

 Fourfold line subdivision

 Max. 1.65 MHz input frequency, i.e. fourfold pulse counts up to 6.6 MHz

 24-bit loadable position counter

 Reset on index

 5 V/0.5 A sensor supply voltage

Serial interface  1 serial UART (universal asynchronous receiver and transmitter)

 Selectable transceiver mode: RS232/RS422/RS485 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});

 Max. baudrate RS232: 115.2 kBaud

 Max. baudrate RS422/RS485: 1 MBaud Slave DSP subsystem  Texas Instruments TMS320F240 DSP

 16-bit fixed-point processor  20 MHz clock frequency

 64 K x 16 external program memory  28 K x 16 external data memory

 4 K x 16 dual-port memory for communication  16 K x 16 flash memory

 1 x 3-phase PWM output  4 x 1-phase PWM output  4 capture inputs

 Max. 14-bit digital I/O

 TTL output/input levels for all digital I/O pins  ±13 mA maximum output current

Host interface  32-bit PCI host interface

 5 V PCI slot

 33 MHz ±5 %

Physical size PCI 185 x 106.68 mm (7.28 x 4.2 in)

Ambient temperature 0 ... 55 ºC (32 ... 131 ºF)

Cooling Active cooling by fan

Power supply  +5 V ±5 %, 2.5 A

 +12 V ±5 %, 0.3 A

 –12 V ±5 %, 0.2 A

Power consumption 18.5 W