D actio nP action
1- Chú thích giao diệ n:
CHƯƠNG 2 KẾT QUẢ THỰC TH
KẾT QUẢ THỰC THI 1- Nhiệt độ đặt là 50oC : a. Dạng đồ thị : b. Dạng bảng :
* Từ đồ thị ta thấy
- Độ vọt lố :
POT = (72-50)*100/50 = 44 % -Thời gian xác lập theo chuẩn 2% :
txác lập = 52-41 = 11 phút
Đặc tuyến điều khiển rất tốt, đáp ứng chỉ qua điểm đặt cĩ một lần rồi sau đĩ xác lập bám theo trị đặt, với sai số gần như bằng 0, từ bảng dữ liệu, ta tính được sai số : Mức thấp : ET1 = (49.9-50)*100/50= 0.2 %
Mức cao : ET2 = (50.5-50)*100/50 = 1%
Trung bình sai số : ET = (ET1 +ET2)/2 = (1+0.2)/2 = 0.6 % - rất tốt
Ta cĩ nhận xét ở nhiệt độ thấp, do quán tính của lị lớn nên xảy ra vọt lố lớn, nếu muốn chính xác, ta phải đặt lại tham số của bộ PID, điều này khơng cịn xảy ra khi điều khiển ở nhiệt độ cao
2- Nhiệt độ đặt là 70 oC :
Từ đồ thị :
* Độ vọt lố :
POT = (92-70)*100/70 = 31.4 % * Thời gian xác lập theo chuẩn 5% :
Txác lập 5% = 48-39 = 9 phút
* Thời gian xác lập theo tiêu chuẩn 2% :
Txác lập 2% = 51-39
Ở nhiệt độ này, vọt lố đã giảm đi rất nhiều và thời gian xác lập cũng tăng lên
3- Nhiệt độ đặt là 100oC :
Từ đồ thị ta thấy : * Độ vọt lố :
POT = (115 –100)*100/100 = 15% * Thời gian xác lập theo chuẩn 5 % :
Txác lập 5% = 41-34 = 7 phút
* Thời gian xác lập theo chuẩn 2 % :
Txác lập 2% = 43-34 = 9 phút
4- Nhiệt độ đặt là 120 o C :
Từ đồ thị, ta thấy :
* Độ vọt lố :
POT = (130.5 – 120)*100/120 = 8.75 % * Thời gian xác lập theo chuẩn 5% :
Txác lập 5% = 27-21 = 6 phút
* Thời gian xác lập theo chuẩn 2% :
Txác lập 2% = 29-21 = 8 phút
* Khi lị nhiệt hồn tồn xác lập, từ bảng dữ liệu : Sai số mức trên : ET1 = 0.5% Sai số mức dưới : ET2 = 0.099% Sai số trung bình : ET = (ET1 – ET2)/2 = (0.5 + 0.0999)/2 = 0.3 %
Dữûø liệu sai lệch ET dưới dạng bảng :
* Nhận xét chung :
Kết quả điều khiển tốt ở nhiệt độ cao, vọt lố thấp, thời gian xác lập chấp nhận được, kết quả tương tự khi cho điều khiển tổng hợp, thay đổi nhiệt độ khi hệ thống đã xác lập So sánh kết quả thực nghiệm với mơ phỏng bằng Matlab ta thấy lý thuyết được kiểm chứng một cách thuyết phục, chỉ cĩ điều thời gian xác lập khơng giống nhau, do lị nhiệt cĩ quán tính lớn…
Phần làm mềm trị đặt trình bày ở trên là hướng mở rộng của đề tài nhằm cho đáp ứng tốt hơn, đã được kiểm chứng. Ngồi ra, tác giả cịn phát triển cho hệ thống trở nên hồn thiện hơn là : Ứng dụng PLC điều khiển lị nhiệt nhiều điểm hay nối mạng lị nhiệt. Điều này phù hợp với thực tế, chẳng ai đem PLC chỉ để điều khiển một cái lị nhiệt duy nhất, mà phải là hệ thống lị.
Cuối cùng, thơng qua đối tượng là lị nhiệt, một lý thuyết điều khiển khá mới : Chỉnh định mờ tham số PID bằng phương pháp Zhao Tomizuka và Isaka được kiểm định và cho kết quả tốt. Từ đây củng cố một hướng phát triển mới trong điều khiển học và cĩ thể ứng dụng tốt hơn trong thực tế : tối ưu các hệ thống điều khiển thuần túy bằng mờ hay PID.
CHƯƠNG 3