k và Tp 1= 10 s, Tp 2=
5.2.1Những module PID mềm cĩ trong cĩ trong step
Phần mềm Step7 cung cấp các module mềm PID để điều khiển các đối tượng cĩ mơ hình liên tục như lị, động cơ, mức… đầu ra của đối tượng được đưa vào đầu vào của bộ điều khiển qua các cổng vào tương tự của các module vào tương tự của các Simatic S7-300/400. Tín hiệu ra của bộ điều khiển cĩ nhiều dạng và được đưa đến các cơ câu chấp hành qua các module vào ra khác nhau như:
- qua các cổng ra tương tự của module ra tương tự (AO) hoặc
- qua các cổng ra số của module ra số (DO), hoặc
- qua các cổng phát xung ra tốc độ cao.
Phụ thuộc vào cơ cấu chấp hành, người sử dụng cĩ thể chọn được module mềm PID tương thích. Ba module PID được tích hợp trong phần mềm Step7 phù hợp với ba kiểu cơ cấu chấp hành nêu trên, đĩ là:
1 điều khiển liên tục với module mềm FB41 ( tên hình thứ CONT_ C). 2 Điều khiển bước với module mềm FB42 (tên hình thức CONT _ S) 3 Điều khiển kiểu phát xung với khối hàm hỗ trợ FB43 ( tên hình thức CONT_S)
Mỗi module mềm PID đều cĩ một khối lượng dữ liệu riêng (DB) để lưu giữ các dữ liệu phục vụ cho chương trình tính tốn thực hiện luật điều khiển. Các khối hàm FB của module mềm PID đều cập nhật được những khối dữ kiệu này ở mọi thời điểm.
Module mềm FB PULSEGEN được sử dụng kết hợp với module mềm FB CONT _ C nhằm tạo ra bộ điều khiển cĩ tín hiệu ra dạng xung tốc độ cao thích ứng với những cơ cấu chấp hành kiểu tỷ lệ.
Một bộ điều khiển PID mềm được hồn thiện thơng qua các khối hàm FB nhiều chức năng tạo ra tính linh hoạt cao trong thiết kế. Người sử dụng cĩ thể chọn các chức năng này hoặc loại bỏ các chức năng khơng cần cho một hệ thống. Các chức năng cơ bản khác như xử lý tín hiệu chủ đạo, tín hiệu quá trình và tính tốn các biến khác cùng với bộ điều khiển PID cũng được tích hợp sẵn trong một module điều khiển mềm.
Một điều cần chú ý là những module PID mềm khơng tồn năng tới mức cĩ thể ứng dụng được vào mọi bài tốn điều khiển. Đặc tính điều khiển và tốc độ xử lý của module PID mềm phụ thuộc vào loại CPU được chọn để giải quyết bài tốn điều khiển. Do khi xử ký một mạch vịng điều khiển người ta phải thực hiện cơng việc trích mẩu tín hiệu đầu vào cho mạch vịng điều khiển đĩ (liên quan đến tín hiệu báo ngắt theo chu kỳ thời gian OB30 ÷ OB38), nên cần phải cĩ sự tương thích giữa số mạch vịng điều khiển PID và khả năng cũng như tốc độ tính tốn của CPU. Nếu bài tốn điều khiển yêu cẩu tần suất cập nhật càng
cao thì số dịng điều khiển phải càng giảm. Chỉ ở những bài tốn cĩ số vịng điều khiển ít người ta mới cĩ thể sử dụng các bộ module PID mềm cĩ tần suất truy nhập cao.
Tất cả các module PID mềm đều cung cấp nhiều giải pháp lựa chọn luật điếu khiển trong khi thiết kế để độ điều khiển phù hợp được với đối tượng như : luật điều khiển tỷ lệ (luật P), luật điều khiển tỷ lệ – vi phân ( luật PD), luật điều khiển tỷ lệ – tích phân ( luật PI)…. Chất lượng của hệ thống phụ thuộc vào các tham số của bộ điều khiển do đĩ, điều kiện bắt buộc để đảm bảo thành cơng trong thiết kế là người sử dụng phải cĩ mơ hình đối tượng chính xác. Đĩ cũng chính là nhược điểm cơ bản của các phương pháp điều khiển kinh điển.
Các đại lượng vật lý của đối tượng và đặc tính của bộ điều khiển quyết định đặc tính động của hệ thống trong quá trình điều khiển và chỉ bị thay đổi rất ít so với thiết kế. Chỉ cĩ thể đạt được chất lượng điều khiển tốt nếu như người thiết kế chọn thuật điều khiển và thời gian trích mẩu phù hợp với đối tượng. Hồn tồn cĩ thể thiết kế bộ điều khiển (cấu trúc ,tham số , gọi module mềm PID trong chương trình hệ thống ) mà khơng cần lập trình. Tuy nhiên muốn làm được như vậy phải nắm được phần mềm Step7.
5.2.2Khai báo tham số và các biến của module mềm PID
Người thiết kế cĩ thể khai báo tham số và các biến cho bộ điều khiển trong một dữ liệu địa phương (instance data block ) bằng cách sử dụng giao diện của module mềm PID. Để vào chương trình khai báo tham số khĩ thực hiện .
Star Simatic Step7 PID Control Paramete Assignment
Trong hộp hội thoại đầu tiên,ngươi thiết kế cĩ thể mở khối dữ kiệu (DB ) đã tích hợp sẵn cho FB14 :con- C”, FB42 “ CON_S “ hoặc mở một khối dữ liệu mới hồn tồn. Riêng FB43 “PULSEGEN” khơng thể thực hiện chọn tham số và biến qua giao diện, trong trường hợp này người thiết kế phải sử dụng cơng cụ của STEP7 để thiết lập tham số và khai báo biến cho bộ điều khiển .
Đối với CPU 314 IFM cĩ thể thiết lập tham số và biến cho module mềm SFB41 hoặc SFB42 bằng cách nhập trực tiếp một khối dữ liệu bất kỳ và chọn nĩ làm khối lượng dữ liệu cục bộ cho những module này.