D actio nP action
HỆ MỜ THÍCH NGH
4.2.2 Hệ mờ lai cascade:
điều khiển kinh điển. Ngồi ra về mặt tâm lý các nhà thiết kế hệ thống nhiều khi cũng cảm thấy yên tâm hơn khi chọn bộ điều khiển đã được quen biết và thơng dụng từ lâu, ví dụ bộ điều khiển PID kinh điển, hơn là chọn bộ điều khiển mờ cho phương án thiết kế của mình. Một số dạng cấu trúc cơ bản của hệ mờ lai và hệ mờ thích nghi cùng với khả năng thực hiện và một vài hướng dẫn thiết kế sẽ được hướng dẫn trong chương này.
4.2. Hệ mờ lai
4.2.1 Hệ lai khơng thích nghi cĩ bộ điều khiển kinh điển:
Hãy quan sát cấu trúc của một hệ lai trong hình 1 cĩ bộ tiền xử lý mờ. Nhiệm vụ được giải quyết bằng bộ điều khiển kinh điển ( ví dụ như bộ điều khiển PID kinh điển) và các thơng số của bộ điều khiển khơng được chỉnh định thích nghi. Hệ mờ được sử dụng để điều chế tín hiệu chủ đạo cho phù hợp với hệ thống điều khiển. Về nguyên tắc, tín hiệu chủ đạo là một hàm thời gian bất kỳ và chỉ phụ thuộc vào những ứng dụng cụ thể. Một cấu trúc cụ thể của hệ mờ lại cĩ bộ tiền xử lý mờ như vậy được biểu diễn trong hình 1
O. .
Hình 4.1: Bộ điều khiểnmờ lai cĩ khâu tiền xử lý mờ
Tín hiệu chủ đạo x đưa vào hệ thống được điều khiển qua bộ mờ. Tín hiệu vào
x được so sánh với tín hiệu ra y của hệ thống và sai lệch E cùng đạo hàm DE
của nĩ được đưa vào đầu vào của bộ lọc mờ tạo ra một lượng hiệu chỉnh ∆x, tín hiệu chủ đạo đã được lọc cĩ giá trị x + ∆x. Tác dụng của bộ lọc mờ trong tồn bộ hệ thống là làm cho hệ cĩ đặc tính động tốt hơn và năng cao khả năng bền vững của hệ khi các thơng số trong hệ biến đổi. Nguyên tắc điều khiển này sẽ được minh hoạ bằng ví dụ dưới đây với đối tượng gồm khâu tuyến tính cĩ mơ hình tốn học biểu diễn dưới dạng hàm truyền đạt
4.2.2 Hệ mờ lai cascade:
Một cấu trúc mờ lai khác được biểu diễn trong hình 2, ở đĩ phần bù tín hiệu điều chỉnh ∆u được lấy ra từ bộ điều khiển mờ.
O O
Hình 4.2: Cấu trúc mờ lai cascade.
Trong trường hợp hệ thống cĩ cấu trúc như trên thì việc chọn các đại lượng đầu vào của hệ mờ phụ thuộc vào từng ứng dụng cụ thể. Tất nhiên các đại lượng thường được sử dụng làm tín hiệu vào của hệ mờ là tín hiệu chủ đạo
x, sai lệch e, tín hiệu ra y cùng với đạo hàm hoặc tích phân của các đại lượng này. Về nguyên tắc cĩ thể sử dụng các đại lượng khác của đối tượng cũng như sử dụng các nhiễu xác định được.