Ảnh hưởng của Ks tới độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ctngangpt.m”. Sau khi chạy chương trình ta được đồ thị như sau:
Đồ thị thể hiện độ lớn gia tốc thân xe trong mặt phẳng ngang (đối với hệ thống treo phụ thuộc) theo thời gian khi thay đổi giá trị hệ số độ cứng Ks.
Hình 3.32 Đồ thị gia tốc khi Ks=21718(N/m).
Trong đó:
Trục tung thể hiện độ lớn gia tốc thân xe trong mặt phẳng dọc ..
s
Z và ϕ..sx(m/s2
đối với gia tốc dài và rad/s2 đối với gia tốc góc). Trục hoành thể hiện thời gian t (s).
Đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa sai phương gia tốc trong mặt phẳng ngang với hệ số độ cứng lò xo Ks.
Hình 3.33: Mối quan hệ giữa sai phương gia tốc ngang với hệ số độ cứng.
Trong đó:
Trục tung thể hiện sai phương gia tốc (m/s2 đối với gia tốc dài và rad/s2 đối với gia tốc góc).
Trục hoành thể hiện hệ số độ cứng Ks (N/m).
Nhận xét:
Từ đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa sai phương gia tốc với hệ số Ks=21718(N/m) (hình 5.14) Z”= 5,8.10-3 (m/s2) (phi)”=1,4.10-3(m/s2), so sánh tiêu chuẩn ISO/DIS2631 phù hợp.
Ảnh hưởng của Cs đến độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ngangptcs.m”.
Sau khi chạy chương trình ta được đồ thị như sau:
Đồ thị thể hiện độ lớn gia tốc thân xe trong mặt phẳng ngang (đối với hệ thống treo phụ thuộc) theo thời gian khi thay đổi giá trị hệ số giảm chấn Cs.
Hình 3.34 Đồ thị gia tốc thân xe khi Cs=1040(N.s/m).
Trong đó:
Trục tung thể hiện độ lớn gia tốc thân xe trong mặt phẳng dọc ..
s
Z và ϕ..sx(m/s2
đối với gia tốc dài và rad/s2 đối với gia tốc góc). Trục hoành thể hiện thời gian t (s).
Đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa sai phương gia tốc trong mặt phẳng ngang với hệ số độ cứng lò xo Ks.
Hình 3.35 Mối quan hệ giữa sai phương gia tốc ngang với hệ số giảm chấn.
Trong đó:
Trục tung thể hiện sai phương gia tốc (m/s2 đối với gia tốc dài và rad/s2 đối với gia tốc góc).
Trục hoành thể hiện hệ số giảm chấn Cs (N.s/m).
Nhận xét:
Tương tự như đối với độ cứng Ks, Từ đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa sai phương gia tốc với hệ số Cs=1040(N.s/m) (hình 5.14) Z”= 5,8.10-3 (m/s2) (phi)”=1,4.10-3(m/s2), so sánh tiêu chuẩn ISO/DIS2631 phù hợp.
KẾT LUẬN:
Trong thời gian qua với nỗ lực của bản thân cùng với sự giúp đỡ tận tình của thầy giáo hướng dẫn Ths. Phạm Thế Minh cùng tập thể thầy cô bộ môn kỹ thuật máy em đã hoàn thành đồ án của mình.
Đồ án đã đạt được những kết quả sau:
1. Nghiên cứu, tìm hiểu về cấu tạo, nguyên lý hoạt động của một số hệ thống treo đang được sử dụng rộng rãi tại thị trường Việt Nam, đặc biệt là việc nghiên cứu, tìm hiểu về nguyên lý hoạt động và cấu tạo của một số loại hệ thống treo thông dụng trên ô tô hiện nay.
2. Xây dựng được mô hình xe hai cầu trong mặt phẳng dọc và mặt phẳng ngang thân xe. Đặc biệt trong mặt phẳng ngang thân xe đã xây dựng được mô hình riêng biệt đối với hệ thống treo độc lập và phụ thuộc trên xe MEFA5-LAVI-304N.
3. Tìm hiểu về phần mềm Matlab và Simulink để từ đó xây dựng được mô hình giải bài toán dao động thân xe trong hai mặt phẳng dọc và ngang trên phần mềm Matlab – Simulink, và có thể tính toán đưa ra được những thông số động lực học thân xe trong hai mặt phẳng dọc và ngang thân xe.
Từ mô hình Simulink và lập trình trên phần mềm Matlab 7.1, với thông số xe ô tô MEFA5-LAVI-304N, em đã đưa ra được đồ thị biểu đồ thể hiện mối quan hệ giữa gia tốc thân xe trong mặt phẳng dọc và ngang theo miền tần số, qua đó đánh giá được chất lượng hệ thống treo. Đồng thời cũng đưa ra được đồ thị thể hiện mối quan hệ giữa sai phương gia tốc thân xe với các thông số Cs và Ks trong hai mặt phẳng dọc và ngang đối với thông số hệ thống treo, qua đó giúp ta đánh giá được ảnh hưởng của các thông số đó đến tính năng êm dịu chuyển động của xe.
Sau quá trình tiến hành thực hiện đề tài em đã cố gắng để thu được những kết quả như yêu cầu tuy nhiên do trình độ bản thân và thời gian có hạn nên việc thực hiện đề tài vẫn còn những thiếu xót, những kết quả nghiên cứu tính toán vẫn chưa thực sự sát với thực tế và quá trình hiện đại hóa ngày nay.
Để hoàn thiện hơn chất lượng đề tài em rất mong nhận được sự đóng góp đánh giá của các thầy cô cùng toàn thể các bạn.
Em xin chân thành cảm ơn.
Tài liệu tham khảo
[1]. - Lý thuyết ô tô máy kéo - GS TS . Nguyễn Hữu Cẩn
Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật- 1998. [2]. Lý thuyết ô tô - Nguyễn Ngọc Lâm
Trường đại học giao thông vận tải Hà Nội – 1984. [3]. Hướng dẫn sử dụng Matlab- Trần Văn Nghĩa
Trường đại học bách khoa Hà Nội – 2000. [4]. Bài giảng động lực học máy - Nguyễn Bá Nghị
Trường đại học giao thông vận tải.
[5]. Bài giảng mô phỏng thiết kế hệ thống tự động - An Tri Tân
[6]. Đề tài” Thiết kế hệ thống treo độc lập và mô phỏng dao động xe minibus 8 chỗ ngồi sản xuất và lắp ráp tại Việt Nam”- Trần Hùng Anh,Nguyễn Anh Ngọc
Trường ĐH Bách Khoa HN.
[7]. Đề tài “Đánh giá ảnh hưởng của một số thông số đến hệ thống treo” – Nguyễn Công Trường
Trường ĐH GTVT
[8]. Matlab và Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động – Nguyễn Phùng Khoang
Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật.
[9]. http://otofun.net [10]. www.otosaigon.com [11]. http://www.amc.com.vn [12]. http://www.autonet.com.vn [13]. http://vncarlib.com [14]. http://www.oto-hui.com [15]. http: Tailieu.vn
[15]. Dự án KC.05.DA.13 “Hoàn thiện thiết kế, công nghệ chế tạo và lắp ráp dòng
xe mini buýt thông dụng 6-8 chỗ ngồi mang nhãn hiệu Việt Nam - PGS.TS: Dư Quốc Thịnh
Phụ lục
Chương trình Matlab
Chương trình mô phỏng gia tốc xe trong mặt phẳng dọc.
%% File <mtdoc.giatocdocxe.m>
%%% CAC MA TRAN CUA PHUONG TRINH TRANG THAI CUA HE %% Thong so xe%%
ms = 1555; %% Khoi luong duoc treo(Kg)
mu1 = 50; mu2 = 50; mu = 50; %% Khoi luong khong duoc treo(Kg)
Jy = 1809; %% Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo doi voi truc Y (Kg.m2) a = 1.29; b = 1.06; %% Khoang cach tu cau truoc, sau den tam xe (m)
V = 10; %% van toc (m/s)
ks11 = 18029; %% Do cung lo xo truoc (N/m) ks21 = 21718; %% Do cung lo xo sau (N/m)
kt11 =142000; kt12 = 142000; kt13 = 142000; kt21 =142000; kt22 = 142000; kt23 = 142000;%% Do cung lop xe (N/m)
cs11 = 1000; %% He so giam chan cau truoc (N.s/m) cs21 = 1040; %% He so giam chan cau sau (N.s/m) ct11 = 0; ct21 = 0; %% He so giam chan lop(N.s/m) %%% Ma tran khoi luong
m=[mu1 mu2 ms Jy]; Md=diag(m) %%%% Ma tran can nhot
Cd1 = [(cs11+ct11) 0 -cs11 a*cs11; 0 (cs21+ct21) -cs21 -b*cs21; -cs11 -cs21 (cs11+cs21) (b*cs21-a*cs11); a*cs11 -b*cs21 (b*cs21-a*cs11) (a*a*cs11+b*b*cs21)] %%% Ma tran do cung Kd1 = [(ks11+kt11) 0 -ks11 a*ks11; 0 (ks21+kt21) -ks21 -b*ks21;
-ks11 -ks21 (ks11+ks21) (b*ks21- a*ks11);
a*ks11 -b*ks21 (b*ks21-a*ks11) (a*a*ks11+b*b*ks21)]
%%%%%% Nhung ma tran cua PTTT
Ad1 = [zeros(4) eye(4);-inv(Md)*Kd1 -inv(Md)*Cd1 ] Bd1 = [zeros(4); inv(Md)]
Cd1 = [eye(4) zeros(4); zeros(4) eye(4); -inv(Md)*Kd1 -inv(Md)*Cd1] Dd1 = [zeros(4); zeros(4); inv(Md)]
Chương trình mô phỏng gia tốc thân xe trong mặt phẳng ngang.phụ thuộc
%% File <mtnganggiatoc.pt.m>
%%% CAC MA TRAN CUA PHUONG TRINH TRANG THAI CUA HE %%%% thong so xe%%%
ms=1555; %% khoi luong duoc treo(Kg) mu = 50; %% khoi luong khong duoc treo(Kg)
Jx = 872; %%Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc X (Kg.m2) Iu =250 ; %% Momen quan tinh cua khoi luong khong duoc treo voi truc X (Kg.m2)
dq= 1.23; %% khoang cach tu banh xe trai, phai den tam xe (m) d =1.72;%% khoang cach tu he thong treo den tam xe (m)
ks1=21718; %% do cung phan tu dan hoi (N/m) kt1=140000; %% do cung lop xe (N/m)
cs1=1040; %% he so giam chan (N.s/m) ct1=0; %% he so giam chan lop(N.s/m) %%% ma tran khoi luong
m=[mu Iu ms Jx]; Mn = diag(m) %% TH1 ks=ks1;kt=kt1;cs=cs1;ct=ct1 %% Ma tran can nhot
Cn1 = [2*(ct1+cs1) 0 -2*cs1 0 ; 0 2*(dq*dq*ct1+d*d*cs1) 0 -2*d*d*cs1; -2*cs1 0 2*cs1 0 ; 0 -2*d*d*cs1 0 2*d*d*cs1] %%% Ma tran do cung; Kn1 = [2*(kt1+ks1) 0 -2*ks1 0 ; 0 2*(dq*dq*kt1+d*d*ks1) 0 -2*d*d*ks1; -2*ks1 0 2*ks1 0 ; 0 -2*d*d*ks1 0 2*d*d*ks1] %%%%% Các ma cua PTTT;
An1 = [zeros(4) eye(4);-inv(Mn)*Kn1 -inv(Mn)*Cn1 ] Bn1 = [zeros(4); inv(Mn)]
Cn1 = [eye(4) zeros(4); zeros(4) eye(4); -inv(Mn)*Kn1 -inv(Mn)*Cn1] Dn1 = [zeros(4); zeros(4); inv(Mn)]
Ảnh hưởng của hệ số độ cứng Ks đến độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ctdoc.m”.
global tsim
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %% Thong so xe %%
ms=1555; %% Khoi luong duoc treo(Kg)
mu1 = 50; mu2 = 50; mu = 50; %% Khoi luong khong duoc treo(Kg)
Jy =1809; %% Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc Y (Kg.m2) Jx = 872; %%Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc X (Kg.m2) Iu =250 ; %% Momen quan tinh cua khoi luong khong duoc treo voi truc X (Kg.m2)
a= 1.29; %% Khoang cach tu cau truoc den tam xe (m) b =1.06; %% Khoang cach tu cau sau den tam xe (m)
dq= 1.23; %% Khoang cach tu banh xe ben trai, phai den tam xe (m) d =1.71 ; %% Khoang cach tu he thong treo ben trai, phai den tam xe(m) V=10 %% van toc thu (m/s)
%--- ks=[18092:18092:18092]; % do cung lo xo truoc. (N/m) for i=1:length(ks) ks_1 = ks(i); ks1=ks_1; ks2=ks_1+2500; % do cung lo xo sau. (N/m) kt1=140000; kt2=140000; % do cung lop xe (N/m) %-- giam chan (Ns/m)
cs1=1000; cs2=1040; %%gia tri giam chan hai cau ct1=0; ct2=0; %%gia tri giam chan lop xe
%--- % ma tran khoi luong
m=[mu1 mu2 ms Jy]; Md=diag(m); %%%% Ma tran can nhot
Cd = [(cs1+ct1) 0 -cs1 a*cs1; 0 (cs2+ct2) -cs2 -b*cs2; -cs1 -cs2 ( cs1+cs2) (b*cs2- a*cs1); a*cs1 -b*cs2 (b*cs2-a*cs1) (a*a*cs1+b*b*cs2)] %%% Ma tran do cung Kd = [(ks1+kt1) 0 -ks1 a*ks1; 0 (ks2+kt2) -ks2 -b*ks2; -ks1 -ks2 (ks1+ks2) (b*ks2- a*ks1);
a*ks1 -b*ks2 (b*ks2-a*ks1) (a*a*ks1+b*b*ks2)] %%%%%% Ma tran cua he phuong trinh trang thai
Ad = [zeros(4) eye(4);-inv(Md)*Kd -inv(Md)*Cd ] Bd = [zeros(4); inv(Md)]
Cd = [eye(4) zeros(4); zeros(4) eye(4); -inv(Md)*Kd -inv(Md)*Cd] Dd = [zeros(4); zeros(4); inv(Md)]
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% tsim = 10; %% thoi gian thu nghiem
my_opt = simset('InitialStep', 0.01, 'OutputVariables', 'txy'); [t,x,y] = sim('doc', [0, tsim], my_opt);
figure(1); %clf;
subplot(221), plot(t, CF,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc thang dung Z''s');
ylabel('(Z'') [m/s2]'); grid;
legend ('(gia toc thang dung Z''s)',1);
subplot(222), plot(t, CF1,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc goc thang dung phi''sy'); ylabel('phi''sy [m/s2]'); grid;
legend ('gia toc goc phi''sy',1); % ---
CF0(i) = std(CF,1); % s = std(X) Returns the standard deviation of X CF(i) = std(CF1,1);
figure(2); %clf;
subplot(121),plot(ks1(i),CF0(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc Z''s'); xlabel('Ks [N/m]'); ylabel(' Z"[m/s^2]'); grid;
subplot(122),plot(ks1(i),CF(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc phi''sy'); xlabel('Ks [N/m]'); ylabel(' phi"[m/s^2]'); grid;
end
Ảnh hưởng của hệ số giảm chấn Cs đến độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ctdoccs.m”.
global tsim %% Thong so xe %%
ms=1555; %% Khoi luong duoc treo(Kg)
mu1 = 50; mu2 = 50; mu = 50; %% Khoi luong khong duoc treo(Kg)
Jy =1809; %% Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc Y (Kg.m2) Jx = 872; %%Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc X (Kg.m2) Iu =250 ; %% Momen quan tinh cua khoi luong khong duoc treo voi tr?c X (Kg.m2)
a= 1.29; %% Khoang cach tu cau truoc den tam xe (m) b =1.06; %% Khoang cach tu cau sau den tam xe (m)
dq= 1.82; %% Khoang cach tu banh xe ben trai, phai den tam xe (m)
d =1.72 ; %% Khoang cach tu he thong treo ben trai, phai den tam xe(m) V=10 %% van toc thu(m/s)
ks1=18092; ks2=21718; %-- do cung lo xo (N/m) kt1=140000; kt2=140000; %- do cung lop xe (N/m) %- giam chan (Ns/m) cs=[1000:1000:1000]; for i=1:length(cs) cs_1 = cs(i);
cs1=cs_1; %% giam chan cau truoc cs2=cs_1+100; %% giam chan cau sau ct1=0; ct2=0;
%--- % Ma tran khoi luong
m=[mu1 mu2 ms Jy]; Md=diag(m); %%%% Ma tran can nhot
Cd = [(cs1+ct1) 0 -cs1 a*cs1; 0 (cs2+ct2) -cs2 -b*cs2; -cs1 -cs2 ( cs1+cs2) (b*cs2-a*cs1); a*cs1 -b*cs2 (b*cs2-a*cs1) (a*a*cs1+b*b*cs2)]; %%% Ma tran do cung Kd = [(ks1+kt1) 0 -ks1 a*ks1; 0 (ks2+kt2) -ks2 -b*ks2; -ks1 -ks2 (ks1+ks2) (b*ks2-a*ks1); a*ks1 -b*ks2 (b*ks2-a*ks1) (a*a*ks1+b*b*ks2)]; %%%%%% Ma tran cua he phuong trinh trang thai
Ad = [zeros(4) eye(4);-inv(Md)*Kd -inv(Md)*Cd ] Bd = [zeros(4); inv(Md)]
Cd = [eye(4) zeros(4); zeros(4) eye(4); -inv(Md)*Kd -inv(Md)*Cd] Dd = [zeros(4); zeros(4); inv(Md)];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% tsim = 10; % thoi gian thu (s)
my_opt = simset('InitialStep', 0.01, 'OutputVariables', 'txy'); [t,x,y] = sim('doc', [0, tsim], my_opt);
figure(1); %clf;
subplot(221), plot(t, CF,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc thang dung Z''s');
ylabel('(Z'') [m/s2]'); grid;
legend ('(gia toc thang dung)',1);
subplot(222), plot(t, CF1,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc goc thang dung phi''sy'); ylabel('phi''sy [m/s2]'); grid;
legend ('gia toc goc',1); %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
CF0(i) = std(CF,1); % s = std(X) Returns the standard deviation of X CF2(i) = std(CF1,1);
cs1(i)=cs(i); figure(2); %clf;
subplot(121),plot(cs1(i),CF0(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc Z''s'); xlabel('Cs [Ns/m]'); ylabel(' Z"[m/s^2]'); grid;
subplot(122),plot(cs1(i),CF2(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc goc phi''sy'); xlabel('Cs [Ns/m]');
ylabel(' phi"[m/s^2]'); grid; end.
Ảnh hưởng của Ks đến độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ngangdl.m”.
%% Thong so xe %%.
ms=1555; %% Khoi luong duoc treo(Kg).
mu1 = 50; mu2 = 50; mu = 50; %% Khoi luong khong duoc treo(Kg).
Jy =1809; %% Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc Y (Kg.m2). Jx = 872; %%Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc X (Kg.m2). Iu =250 ; %% Momen quan tinh cua khoi luong khong duoc treo voi truc X (Kg.m2). a= 1.29; %% Khoang cach tu cau truoc den tam xe (m).
b =1.06; %% Khoang cach tu cau sau den tam xe (m).
dq=1.83; %% Khoang cach tu banh xe ben trai, phai den tam xe (m). d =1.72 ; %% Khoang cach tu he thong treo ben trai, phai den tam xe(m). V=10 %% van toc thu (m/s).
%- do cung lo xo (N/m). ks1=[10000:10000:18192]; for i=1:length(ks1) ks_1 = ks1(i); ks=ks_1; kt=140000; %- do cung lop xe cs=1000; ct=0; %- giam chan %%% ma tran khoi luong
m=[mu mu ms Jx]; Mn = diag(m) %% Ma tran can nhot
-cs -cs 2*cs 0 ; d*cs -d*cs 0 2*d*d*cs] %%% Ma tran do cung; Kn = [(kt+ks) 0 -ks d*ks; 0 (kt+ks) -ks -d*ks; -ks -ks 2*ks 0 ; d*ks -d*ks 0 2*d*d*ks] %%%%% Các ma cua PTTT;
An = [zeros(4) eye(4);-inv(Mn)*Kn -inv(Mn)*Cn ] Bn = [zeros(4); inv(Mn)]
Cn = [eye(4) zeros(4); zeros(4) eye(4); -inv(Mn)*Kn -inv(Mn)*Cn] Dn = [zeros(4); zeros(4); inv(Mn)]
% ---
tsim = 10; % thoi gian thu (s)
my_opt = simset('InitialStep', 0.01, 'OutputVariables', 'txy'); [t,x,y] = sim('ngangdl', [0, tsim], my_opt);
figure(1); %clf;
subplot(221), plot(t, CF,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc thang dung Z''s');
ylabel('(Zs'') [m/s2]'); grid; legend ('(gia toc thang dung)',1);
subplot(222), plot(t, CF1,'k-','LineWidth',0.5); hold on; title('gia toc goc thang dung phi''sx');
ylabel('phi''sx [m/s2]'); grid; legend ('gia toc goc',1);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% CF0(i) = std(CF,1); % s = std(X) Returns the standard deviation of X
CF(i) = std(CF1,1); ks(i)=ks1(i); figure(2); %clf;
subplot(121),plot(ks(i),CF0(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc Z''s'); xlabel('Ks [N/m]'); ylabel(' Z"s[m/s^2]'); grid;
subplot(122),plot(ks(i),CF(i),'ko'); hold on;
title('Anh huong den gia toc phi''sx'); xlabel('Ks [N/m]'); ylabel(' phi"sx[m/s^2]'); grid;
end
Ảnh hưởng của cs đến độ êm dịu của xe:
Chương trình Matlab trong file “ngangdlcs.m”.
global tsim %% Thong so xe %%
ms=1555; %% Khoi luong duoc treo(Kg)
mu1 = 50; mu2 = 50; mu = 50; %% Khoi luong khong duoc treo(Kg)
Jy =1809; %% Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc Y (Kg.m2) Jx = 872; %%Momen quan tinh cua khoi luong duoc treo voi truc X (Kg.m2) Iu =250 ; %% Momen quan tinh cua khoi luong khong duoc treo voi truc X (Kg.m2) a= 1.29; %% Khoang cach tu cau truoc den tam xe (m)
b =1.06; %% Khoang cach tu cau sau den tam xe (m)
dq= 1.83; %% Khoang cach tu banh xe ben trai, phai den tam xe (m) d =1.72 ; %% Khoang cach tu he thong treo ben trai, phai den tam xe(m) V=10 %% van toc thu (m/s)
ks=18092; % do cung lo xo (N/m) kt=140000; % do cung lop xe (N/m) % giam chan (Ns/m) cs1=[1000:1000:1000]; for i=1:length(cs1) cs_1 = cs1(i); cs=cs_1 ct=0;
%%% ma tran khoi luong m=[mu mu ms Jx]; Mn = diag(m) %% Ma tran can nhot
Cn = [(ct+cs) 0 -cs d*cs; 0 (ct+cs) -cs -d*cs; -cs -cs 2*cs 0 ; d*cs -d*cs 0 2*d*d*cs] %% Ma tran do cung; Kn = [(kt+ks) 0 -ks d*ks; 0 (kt1+ks) -ks -d*ks; -ks -ks 2*ks 0 ; d*ks -d*ks 0 2*d*d*ks] %%%%% Các ma cua PTTT;
An = [zeros(4) eye(4);-inv(Mn)*Kn -inv(Mn)*Cn ] Bn = [zeros(4); inv(Mn)]