3. 2C ảm biến trong rụbốt cụng nghiệp 2.1 Giới thiệu chung:
3.3.1 Giới thiệu chung về hệ thống truyền động tự động trong rụbốt cụng nghiệp
3.3.1 Giới thiệu chung về hệ thống truyền động tự động trong rụbốt cụng nghiệp nghiệp Main circuit Blue Black 0V Brown Loa d 24V
Hệ truyền động tự động thuỷ khớ cụng nghiệp làm việc theo chu trỡnh là 1 hệ truyền động gồm nhiều hệ truyền động cơ sở làm việc một cỏch lụgớc sao cho trỡnh tự cơ cấu chấp hành thực hiện xong chỳng trở lại vị trớ ban đầu và lặp đi lặp lại.
Hệ thống điều khiển cỏc hệ truyền động thuỷ khớ phải đảm bảo việc đúng mở cỏc van phõn phối tương ứng với cỏc điều kiện làm việc cho trước. Cỏc phương phỏp cho điều kiện làm việc của mỏy tự động và phương phỏp hiện thực chỳng rất đa dạng. Khi thiết kế cỏc mỏy tự động với cỏc khõu cứng, điều kiện làm việc thường được cho dưới dạng cỏc chu trỡnh làm việc. Đú là một dạng đồ thị qui ước biểu diễn sự phụ thuộc vào thời gian dịch chuyển của cỏc cơ cấu chấp hành.
Chu trỡnh làm việc là 1 trỡnh tự xỏc định dịch chuyển của cơ cấu chấp hành mà sau khi thực hiện xong chỳng trở về vị trớ ban đầu. Hoạt động của mỏy sẽ thể hiện trong việc thực hiện tuần tự cỏc chu trỡnh làm việc nối tiếp nhau. Với cỏc mỏy cú hệ thồng truyền động khớ nộn, cỏc điều kiện làm việc cũng cú thể được mụ tả bằng cỏc chu trỡnh hoặc cỏc biểu đồ trỡnh tự làm việc, nhưng thời gian của mỗi một chu trỡnh làm việc khụng xỏc định bởi vận tốc cỏc cơ cấu chấp hành mà phụ thuộc vào hàng loạt yếu tố phụ mà ta cú thể điều chỉnh được.
Cỏc hệ truyền động tự động khớ nộn làm việc theo chu trỡnh được chia theo kiểu điều khiển thành 3 nhúm:
• Điều khiển theo vị trớ:
Vị trớ tận cựng của cỏc cơ cấu chấp hành được kiểm tra bằng cỏc cảm biến vị trớ.
f f
x11 x12
h
• Điều khiển theo thời gian:
Thời gian thực hiện 1 chu trỡnh được xỏc định bằng cơ cấu cam hoặc bằng rơle thời gian cỏc loại.
h
• Điều khiển theo ỏp suất:
Hỡnh 3-15: Sơđồđiều khiển xilanh khớ nộn theo vị trớ
Được coi là biến thể của hệ điều khiển theo vị trớ. Chỳng được sử dụng trong cỏc trường hợp khi cần piston dịch chuyển những khoảng khac nhau phu thuộc vào kớch thước của chi tiết được gia cụng, hoặc do khú khăn trong việc lắp đặt cỏc cụng tắc hành trỡnh với cần piston vươn dài.
43 3 2 5 1 Trong đú: 1) Xilanh chấp hành khớ nộn 2) Van phõn phối 4/2 3) Cụng tắc hành trỡnh 3/2 4) Cụng tắc khởi động
Hai cỏch điều khiển theo thời gian và theo ỏp suất cú nhược điểm là khi tải thay đổi đột ngột hoặc khi cỏc thụng số khớ thay đổi, chuyển động của cơ cấu chấp hành cú thể sảy ra trước. Do vậy cỏc hệ điều khiển theo vị trớ, trong đú chuyển động của từng cơ cấu chấp hành chỉ cú thể bắt đầu theo 1 trỡnh tự
vị trớ xỏc định của tất cả cỏc cơ cấu chấp hành cũn lại là phổ biến trong hệ