K ẾT CẤU CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU HIỂN TRONG RễBỐT CẤP PHễI TỰĐỘNG
3.1.3 ng cơ bước 1 Đặc điểm:
Ngày nay cựng với sự phỏt triển của cụng nghệ chế tạo vi mạch và cỏc thiết bị điều khiển, động cơ bướcđược sử dụng rộng rói trong nhiều lĩnh vực. Trong hệ thống điều khiển dựng động cơ bước cú ưu điểm hơn hẳn động cơ một chiều và xoay chiều bởi hệ khụng cần cỏc mạch vũng dũng điện và mạch vũng tốc độ mà chỉ cần mạch vũng điều khiển vị trớ.
Động cơ bước là một loại động cơ điện chuyển cỏc tớn hiệu vào điều khiển(số) thành cỏc chuyển động cơ học(giỏn đoạn theo bước). Tuỳ thuộc vào yờu cầu truyền động mà ta chọn động cơ bước cú chế độ kớch thớch xung và tần số xung kớch thớch cho phự hợp.
*Ưu nhược điểm:
Việc sử dụng chỳng trong hệ thống điều khiển cú nhiều thuận lợi: - Khụng cần mạch phản hồi cho cả điều khiển vị trớ và vận tốc. - Thớch hợp với cỏc thiết bị điều khiển số.
Ưu điểm lớn nhất của động cơ bước trong điều khiển vị trớ là khụng cần phản hồi ( khi điều khiển chớnh xỏc số bước quay của động cơ, đếm số bước cú thể xỏc định vị trớ chớnh xỏc mà khụng cần đến phản hồi vị trớ) và điều khiển số trực tiếp ( ghộp nối trực tiếp với mỏy tớnh). Với khả năng điều khiển số trực tiếp, động cơ bước trở thành rất thụng dụng trong cỏc thiết bị hiện đại
như robot cụng nghiệp, mỏy cụng cụ điều khiển số, cỏc thiết bị ngoại vi của mỏy tớnh như trong mỏy in kim, bộ điều khiển bộ đĩa mỏy vi tớnh, mỏy vẽ...
Tuy vậy, phạm vi ứng dụng động cơ bước ở vựng cụng suất nhỏ và trung bỡnh. Việc nghiờn cứu nõng cao cụng suất của động cơ bước đang là vấn đề rất được quan tõm hiện nay. Ngoài ra núi chung hiệu suất của nú thấp hơn so với nhiều loại động cơ khỏc.
3.1.3.2 Cấu tạo.
Phần ứng của động cơ bước là cuộn dõy được cuốn xung quanh một lừi thộp cú dũng điện một chiều chạy qua. Một hệ thống vành trượt cấp điện cho cuộn dõy roto quay, như vậy ta cú thể coi roto như một nam chõm điện. ở mỗi thời điểm thỡ chỉ cú một đụi dõy cuốn được nạp điện ( vớ dụ 1a, 1b ).Chỳng được quấn dõy sao chotừ trường của chỳng thẳng hàng nhưng ngược chiều nhau. Ro to se quay cho đến khi từ trường của roto thẳng hàng với cặp từ của stato được cấp điện. Hỡnh vẽ (2-1) cặp từ 1a, 1b được cấp điện đõy là trạng thỏi ổn định động cỡ sẽ giữ nguyờn ở vị trớ này cặp cuộn day 1 được ngắt điện đồng thời cấp điện cho cuộn dõy 2 ( 2a, 2b ) và roto quay cho đến khi từ trường của nú thẳng hàng với từ trường cuộn dõy 2. Mỗi bước đơn của cuộn dõy 3 pha sẽ quay được một gúc 600. Bằng cỏch sử dụng nhiều số đụi cực và ststo được quấn phức tạp hơn ta sể tăng được số bước. Thụng thường động cơ này đi được 24 bước trong một vũng quay (150).
Động cơ bước là động cơ quay giỏn đoạn từng gúc độ, gúc quay được xỏc định bởi cỏc xung đặt vào stato
C uộn 3a N S R ô to C uộn 3b C uộn 1a C uộn 2a