- Điều chỉnh điện áp phần ứng Trong tr−ờng hợp từ thông không đổi, khi tăng tốc độ từ 0 đến tốc độ định mức thì mômen sẽ không đổi, còn công suất
d.Ph−ơng trình lực tác động lên khớp động có dạng : (9.3)
Ph−ơng pháp điểu khiển tỉ lệ sai lệch còn nhiều nh−ợc điểm nh− : Hệ dao động lớn khi ma sát nhỏ (tình trạng v−ợt quá) và ở trạng thái tĩnh, khi ε → 0 thì động lớn khi ma sát nhỏ (tình trạng v−ợt quá) và ở trạng thái tĩnh, khi ε → 0 thì momen cũng gần bằng không, nên không giữ đ−ợc vị trí d−ới tác dụng của tải.
Để khắc phục điều trên, có thể chọn ph−ơng pháp điều khiển tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát : hàm (PD), với lực tổng quát : (9.2) (t) θ K ε K F= p + d&
Trong đó : ε - sai số vị trí của khớp động. ε = θd - θ(t). - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc. - Thành phần đạo hàm - vận tốc góc.
(t)
θ&
Ke - Hệ số tỉ lệ sai lệch vị trí. Kd - Hệ số tỉ lệ vận tốc. Kd - Hệ số tỉ lệ vận tốc.
9.3.3. Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm (PID : Propotional Integral Derivative): (PID : Propotional Integral Derivative):
Hệ thống với cấu trúc luật điều khiển PD vẫn còn một số nh−ợc điểm, không phù hợp với một số loại robot. Một hệ thống điều khiển khác có bổ sung không phù hợp với một số loại robot. Một hệ thống điều khiển khác có bổ sung thêm tín hiệu tốc độ đặt và sai lệch tốc độ ε = tác động vào khâu khuyếch đại K
d
θ& & θ&d −θ&(t)
d. Ph−ơng trình lực tác động lên khớp động có dạng : (9.3) (9.3) ∫ + + = t 0 i d eε K ε K ε(t)dt K F &
Với ε& - sai số tốc độ. = ε& θ&d −θ&(t).
Nh− vậy, tuỳ theo cấu trúc đã lựa chọn của bộ điều khiển, ta đem đối chiếu các ph−ơng trình(9.1), (9.2) hoặc (9.3) với ph−ơng trình Lagrange - Euler, chiếu các ph−ơng trình(9.1), (9.2) hoặc (9.3) với ph−ơng trình Lagrange - Euler, Từ đó nhận đ−ợc các ph−ơng trình của hệ điều khiển t−ơng ứng. Từ các ph−ơng trình nầy của hệ điều khiển, cần xác định các hệ số tỉ lệ Ke, Kd, Ki để hệ hoạt động ổn định.
9.3.4. Hàm truyền chuyển động của mỗi khớp động :