Mô phỏng robot trên máy tính
6.4. Thao tác chuộ t:
Khi nút lệnh số 1 của thanh công cụ thẳng đứng đ−ợc chọn :
zoom (Phóng to, thu nhỏ) : ấn nút chuột phải, rê chuột lên xuống theo ph−ơng thắng đứng của màn hình.
Pan (thay đổi vị trí của đối t−ợng so với khung màn hình) : ấn đồng thời hai nút chuột phải và trái, rê chuột trên màn hình.
Rotate (quay robot để nhìn ở các góc độ khác nhau) : ấn chuột trái, rê chuột.
Khi nút lệnh số 4 của thanh công cụ thẳng đứng đ−ợc chọn :
Quay khớp 1: ấn nút chuột phải, rê chuột (nếu là khớp tịnh tiến sẽ làm khâu chuyển động tịnh tiến).
Quay khớp 2: ấn đồng thời 2 nút chuột phải và trái, rê chuột. Quay khớp 3: ấn nút chuột trái, rê chuột.
6.5. Gắn hệ toạ độ :
Muốn xác định hệ toạ độ của robot tr−ớc hết phải thực hiện bằng tay các công việc sau:
Vẽ sơ đồ động robot ở vị trí dừng, gắn hệ toạ độ của các khâu lên hình vẽ trên giấy, xác định các thông số DH.
Các b−ớc tiếp theo :
1- Bật nút lệnh số 5 trên menu ngang, d−ới.
2- Vào menu chính : FILE -> LOAD -> ROBOTFILE chọn DHTempl -> OPEN.
3- Vào menu chính : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA.
4- Chọn Active Join -> Ok -> Activ Joint (1) RZ (hoặc chọn TZ nếu là khớp tịnh tiến) -> Ok -> Nhập các thông số DH của khâu thứ nhất.
5- Chọn Quit -> Ok.
Vào lại b−ớc 4 -> Number Active Joint(1) -> Ok -> ấn đúp chuột vào vệt xanh hoặc đ−a con trỏ vào phần nhập dữ liệu (text box) ấn 2 (Bây giờ số khâu động là 2), nhập các thông số DH cho khâu số 2 ...
Làm t−ơng tự cho đến khi đủ số khớp yêu cầu.
Ta có thể kiểm tra các số liệu đã nhập bằng cách kích chuột vào menu : ROBOTICS -> ROBOTMOTION + KINEMATICS -> KINEMATICS DATA-> KINEMATIC INFOMATION để xem lại số khâu, khớp và các thông số DH. Nếu vào dữ liệu sai ta có thể hiệu chỉnh lại.
Để thể hiện hệ toạ độ của robot trên màn hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số 5 của thanh công cụ nằm ngang phía d−ới.