- Điều chỉnh điện áp phần ứng Trong tr−ờng hợp từ thông không đổi, khi tăng tốc độ từ 0 đến tốc độ định mức thì mômen sẽ không đổi, còn công suất
Nguyên tắc cơ bản của ph−ơng pháp nầy rất dễ hiểu; đó là làm cho hệ thống thay đổi theo chiều huớng có sai lệch nhỏ nhất Hàm sai lệch có thể là ε =
thống thay đổi theo chiều huớng có sai lệch nhỏ nhất. Hàm sai lệch có thể là ε = θd - θ(t), ở đây θd là góc quay mong muốn và θ(t) là giá trị quay thực tế của biến khớp, ta sẽ gọi θd là "góc đặt". Khi ε = 0 thì khớp đạt đ−ợc vị trí mong muốn. Nếu ε < 0, thì khớp đã di chuyển quá mức và cần chuyển động ng−ợc lại. Nh− vậy, kiểu điều khiển chuyển động nầy là luôn có chiều h−ớng làm cho sai lệch ε xấp xỉ zero.
Bên cạnh đó, chúng ta cũng cần quan tâm đến phần độ lớn, nghĩa là, chúng ta không những cần biết "làm cho động cơ chuyển động bằng cách nào?" chúng ta không những cần biết "làm cho động cơ chuyển động bằng cách nào?" mà còn cần biết "cần cung cấp cho động cơ một năng l−ợng (mômen động) là bao nhiêu?". Để trả lời câu hỏi nầy một lần nữa, chúng ta có thể dùng tín hiệu sai số ε = θd - θ. Chúng ta hãy áp dụng một tín hiệu điều khiển mà nó tỉ lệ với ε :
F = Kp(θd - θ(t)) (9.1) Qui luật nầy xác định một hệ điều khiển phản hồi và đ−ợc gọi là hệ điều Qui luật nầy xác định một hệ điều khiển phản hồi và đ−ợc gọi là hệ điều khiển tỉ lệ sai lệch.
9.3.2. Điều khiển tỉ lệ - đạo hàm (PD : Propotional Derivative):
Ph−ơng pháp điểu khiển tỉ lệ sai lệch còn nhiều nh−ợc điểm nh− : Hệ dao động lớn khi ma sát nhỏ (tình trạng v−ợt quá) và ở trạng thái tĩnh, khi ε → 0 thì động lớn khi ma sát nhỏ (tình trạng v−ợt quá) và ở trạng thái tĩnh, khi ε → 0 thì momen cũng gần bằng không, nên không giữ đ−ợc vị trí d−ới tác dụng của tải.
Để khắc phục điều trên, có thể chọn ph−ơng pháp điều khiển tỉ lệ - đạo hàm (PD), với lực tổng quát :