Sonar thụ động không cho phĩp một AUV trânh được câc vật cản. Do đó, để định vị hiệu quả câc vật cản xung quanh dưới nước, cần thiết kế một hệ thống sonar chủ động, bao gồm một hệ thống phần cứng vă phần mềm hoăn thiện. Kết cấu phần cứng phải được thiết kế sao cho phù hợp với hăng hải vă câc điều kiện giả định trín AUV. Việc định hướng trong những AUV lớn yíu cầu dùng những hệ thống sonar tối ưu hơn những AUV trung bình chỉ cần định vị những hướng cản đơn giản. Phần mềm vă thuật toân phải phối hợp với phần cứng để cho được kết quả định vị có tin cậy cao.
Nhiều câch tiếp cận khâc nhau đê được đề xuất để thực hiện hệ thống sensor sonar trín một AUV. Câch tiếp cận chung lă dạng sonar tạo ảnh. Sonar tạo ảnh có thể mang đến tầm quan sât 3600 cho AUV. Thiết bị năy có thể trực tiếp liín kết khối xử lý để phđn tích. Sonar tạo ảnh đem lại măn hình đồ họa đầy đủ của môi trường. Bằng câch sử dụng dữ liệu năy, AUV có thể quan sât liín tục 3600 môi trường xung quanh để xâc định vị trí của câc vật cản vă chính nó trong địa hình thay đổi.
Có thể kiểm tra tín hiệu từ câc sensor sonar rời rạc thu giữa những khoảng thời gian quanh robot, qua đó nhận biết tốt hơn câc vật cản xung
quanh nó. Thiết kế năy khâc so với phương phâp quan sât 3600 đề cập ở trín lă AUV không nhìn đầy đủ vă liín tục môi trường xung quanh, chỉ những khoảng câch riíng lẻ tại những khoảng thời gian đặc trưng xung quanh Robot như hình 3.19. Thiết kế năy đê mang lại nguyín lý khả thi trong tương lai.[7,13]
Hình 3.19: Câc chuỗi dữ liệu rời rạc
Hiện nay có nhiều câch tiếp cận khâc đê được thử nghiệm, toăn bộ hệ thống cho AUV bao gồm biểu đồ vận tốc, la băn 3 chiều vă sonar quĩt mặt. Sonar quĩt mặt tương tự với sonar tạo ảnh 3600 nhưng chỉ quan sât được trong tầm nhìn hẹp.