Việc phân tắch ựộng học cơ cấu cấy bắt ựầu từ tay quay OA. Biết vận tốc góc của tay quay, chiều dài tay quay OA do ựó biết ựược hàm vị trắ của ựiểm A. Trong nhóm Diat ABC, từ giá trị ựã biết về chiều dài (AB, BC) và các hàm vị trắ của các khớp A và B ta tắnh toán hàm vị trắ của ựiểm cần tìm D, qua ựó vẽ ựược quỹ ựạo mũi cấy. Một chu kỳ làm việc của tay cấy ựược mô tả theo hai hành trình: hành trình tiến và hành trình trả về. Hành trình tiến của tay cấy tắnh từ khi mũi cấy cắt thảm mạ và ựưa xuống ruộng, tại ựiểm ựáy của quỹ ựạo cơ cấu ựẩy mạ sẽ tác ựộng nhanh ựể dúi khóm mạ xuống ựất và kết thúc hành trình tiến.
Học viện Nông nghiệp Việt Nam Ờ Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 39
Hành trình trả về tắnh từ khi mũi nỉa trên tay cấy ựã dúi khóm mạ xuống ruộng rồi thu về trạng thái chuẩn bị cắt mạ tiếp . Hành trình này ựược mô tả thông qua quỹ ựạo của ựiểm D (ựiểm ựầu mút của mũi nỉa trên tay cấy).
Hình 3.9. Các yếu tố ảnh hưởng ựến chất lượng cấy
Biết hàm vị trắ ựiểm D, ựường biểu diễn bàn mạ EF ta xác ựịnh ựược giao ựiểm M giữa quỹ ựạo mũi cấy D với bàn mạ EF. Diện tắch cắt ựất của mũi cấy ựược ựánh giá qua ựoạn MF.
Biết hàm vị trắ ựiểm D và ựường biểu diễn mặt ựồng HH ta xác ựịnh ựược giao ựiểm G giữa quỹ ựạo mũi cấy D với ựường mặt ựồng HH. So sánh cao ựộ giữa ựiểm G với ựiểm ựáy (I) của quỹ ựạo mũi cấy D ta xác ựịnh ựược ựộ sâu cấy.
để ựánh giá tác ựộng của mũi cấy lên cây mạ sau khi ựã cắm cây xuống ựất, bài toán ựộng học cơ cấu cấy ựặt thêm nội dung xác ựịnh khoảng cách vơ. Tại ựiểm ựáy của quĩ ựạo cấy (ựiểm I), giả thiết cây ựược cắm xuống thẳng ựứng (Iy). Từ ựiểm cao nhất của cây mạ, kẻ ựường thẳng song song với mặt ruộng (ựường thẳng nằm ngang). đường thẳng này cắt quỹ ựạo của ựiểm D trên hành trình trả về tại ựiểm K. Khoảng cách từ ựiểm K ựến ựường thẳng cắm cây Iy (IK = xK Ờ xI) gọi là khoảng cách vơ.
Nội dung chủ yếu của bài toán ựộng học cơ cấu cấy là nghiên cứu ảnh hưởng của các yếu tố hình học (kắch thước các khâu trong cơ cấu cấy) và yếu tố ựộng học (tốc ựộ quay của tay cấy OA và vận tốc tiến của máy vm) tới các chỉ tiêu ựánh giá chất lượng cấy. Tuy nhiên khi thay ựổi các yếu tố trên có thể dẫn tới các kết quả không phù hợp, chẳng hạn chuyển ựộng không toàn vòng của
Học viện Nông nghiệp Việt Nam Ờ Luận văn thạc sỹ Khoa học Kỹ thuật 40
khâu OA khi kắch thước không hợp lý. Do ựó trong thuật giải và chương trình tắnh có nội dung kiểm tra tắnh hợp lý về kắch thước các khâu, dựa theo kết quả nhận ựược từ biểu thức căn (12) và (13). Nếu biểu thức trong căn phương trình (12) và (13) bằng không thì ựều xuất hiện vị trắ thẳng hàng. Nếu biểu thức trong căn âm thì chứng tỏ khoảng cách giữa khớp (i , j) và khớp (k ,l ) lớn hơn giá trị của lj +lk và do ựó không thể tạo thành ựược cơ cấu từ nhóm ựã cho.
Phân tắch quá trình làm việc của tay cấy cho thấy, chất lượng cấy bị ảnh hưởng ựược ựánh giá thông qua các yếu tố sau: