7. Ngày hoàn thành đồ án:
4.3. Hệ thống điều khiển chạy 2 cẩu phối hợp
Ở chế độ điều khiển chạy phối hợp, hệ thống điều khiển của 2 cẩu được kết nối với nhau thông qua điểm nối Profibus để chờ sẵn của mỗi cẩu. Mỗi cẩu sẽ có một khoá chuyển mạch để xác nhận chế độ điều khiển chạy phối hợp. Muốn điều khiển ở cẩu nào thì chuyển vị trí của khoá chuyển mạch ở cẩu đó sang chế độ chạy phối hợp còn khoá của cẩu còn lại không thay đổi.
Trong chế độ điều khiển chạy 02 cẩu phối hợp, đòn gánh sẽ được nối vào 2 móc 250T của 2 cẩu ở hai đầu của đòn gánh. Theo nguyên lý phân bổ lực, nếu treo tải trọng vào giữa của đòn gánh thì lực sẽ được phân bố đều vào 2 móc treo, mỗi móc treo sẽ phải chịu một nửa của tải. Do đó nếu xét về lực thì nếu tải trọng khi kết nối 2 cẩu không vượt quá 500T thì tải trọng ở mỗi móc cũng không vượt quá 250T. Tuy nhiên nếu độ nghiêng của đòn gánh quá lớn sẽ dẫn đến dây cáp của cẩu bị nghiêng và gây ra chồng chéo cáp trên tang cuộn, ảnh hưởng đến kết cấu của cẩu. Vì vậy phải đảm bảo cho độ nghiêng của đòn gánh phải luôn trong một giới hạn cho phép (Giới hạn này nếu có thông số cũ thì sẽ thực hiện theo thông số cũ, nếu không có thì sẽ được xác định thực tế khi thử nghiệm)
Để thực hiện điều đó, mỗi tang cáp sẽ được gắn một encoder loại tuyệt đối loại đo được nhiều vòng quay (multi turn absolute encoder) để giám sát số vòng quay của tang cáp. Đếm được số vòng quay của tang cáp, sẽ xác định được vị trí của móc treo. PLC sẽ có nhiệm vụ so sánh vị trí này của 2 móc treo và nếu 2 móc treo lệch quá giới hạn cho phép thì PLC sẽ ra lệch điều khiển biến tần chạy nhanh/chậm để đảm bảo vị trí của 2 móc treo luôn trong giới hạn cho phép.
Ưu điểm của việc dùng loại encoder này là có thể xác định được vị trí ở nhiều vòng quay (4096 vòng, mỗi vòng 8192 điểm). Vì là loại encoder tuyệt đối nên vị trí của tang cáp cũng như móc treo luôn được xác định chính xác ngay cả khi khởi động lại nguồn.
Để thuận tiện cho việc kết nối với PLC, encoder được chọn là loại có chuẩn giao tiếp Profibus, có thể kết nối trực tiếp vào mạng Profibus của hệ thống điều khiển cẩu. Với kiểu kết nối này, dữ liệu luôn được đảm bảo độ chính xác vì bị ảnh hưởng của nhiễu điện từ bên ngoài.