Các phương pháp xây dựng số liệu lập trình mạch lực và mạch chuyển vị của robot trong trường hợp lý tưởng được trình bày rất rõ ràng trong các giáo trình robot, tuy nhiên trên thực tếđểđạt độ chính xác cao cần nhìn nhận các cơ cấu robot như những cấu trúc mềm dẻo [12,13], một lý do nữa là nhằm nâng cao năng suất gia công tốc độ thao tác robot xu hướng ngày càng cao hơn, tầm với ngày càng lớn hơn
để đáp ứng những không gian lớn, khi khâu mảnh và dài hơn biến dạng ở trạng thái tĩnh và động cần được quan tâm đầy đủ trong điều khiển.
Trong phạm vi luận văn này tác giả tập trung giải quyết vấn đề bù sai lệch vị trí và định hướng của khâu cuối, đây là vấn đề mà hiện có nhiều công trình với các quan điểm khác nhau, trên cơ sở phương pháp phần tử hữu hạn tác giả xác định chính xác chuyển vị của khâu tác động cuối để từ đó tính toán lại chuyển vị chính xác của khớp nhằm đưa khâu tác động cuối tiệm cận đến vị trí mong muốn. Toàn bộ
luận văn nhằm trình bày và chứng minh các ưu điểm của cách tư duy này trên cả lý thuyết và thực hành.
Kết luận chương 1
Các mô hình điều khiển robot lấy số liệu từ bài toán động học ngược và bài toán
động lực học ngược để lập trình hai mạch tương ứng là mạch chuyển vị và mạch lực, khi ứng dụng các kết quả này lên các robot thực, khâu tác động cuối vì những lý do khác nhau đã không hoàn toàn bám theo quỹ đạo mong muốn. Nhằm giải quyết vấn đề này đã có nhiều công trình được công bố, mỗi tác giả giải quyết được vấn đềở mức độ nhất định và chưa hoàn toàn triệt để.
Việc nhìn nhận các tay máy công nghiệp là những cấu trúc mềm dẻo và tồn tại sai số chế tạo là một hướng tiếp cận đúng đắn và hiện đại trong việc đạt độ chính xác
điều khiển của chúng. Bên cạnh đó nếu chấp nhận cấu trúc mạch bù vào hệ điều khiển của robot sẽ góp phần giảm giá thành chế tạo và duy trì độ chính xác lâu dài cho thiết bị, đây là cách tiếp cận hợp lý cho giải pháp đạt độ chính xác của các tay máy đang được quan tâm nhiều hiện nay. Xây dựng cơ sở tính toán định lượng các số liệu bù đểđạt độ chính xác là mục tiêu của luận văn này.