B ước bù tinh:
KẾT LUẬN CHƯƠNG
Xuất phát từ ý tưởng bù lại các biến dạng do ảnh hưởng của tải trọng lên tay robot cần tính toán định lượng các biến dạng này, tác giả đã tìm hiểu lý thuyết chuyển vị của phương pháp FEM từ đó xác định được các biến dạng của một cấu trúc phức tạp như robot theo từng phương riêng biệt.
Kết quả này đảm bảo tính khách quan do đã bám sát các thuộc tính thực của tay robot như kết cấu đã được xây dựng chính xác bởi CAD, các thuộc tính vật liệu
được gán trực tiếp lên các phần của mô hình liên tục, mô tả chính xác các mối quan hệ lắp ghép giữa các phần khi nhúng mô hình liên tục vào môi trường của Cosmos, các tải trọng được xác định chính xác cả về phương và chiều. Cùng với khả năng tính toán vượt trội của máy tính, kết quả chuyển vị có thể nhanh chóng nhận được khi robot thay đổi thế, các lợi thế này đã tạo sự thuận lợi lớn để bắt đầu bài toán thứ
hai là bù sai số theo hai bước bù thô và bù tinh.
Vận dụng phương pháp số để giải bài toán động học ngược thứ nhất và thứ hai trên phần mềm Excel rút ngắn đáng kể việc lấy lời giải, độ chính xác của lời giải
được khẳng định qua thử nghiệm lời giải của bài toán động học ngược vào phương trình vòng kín bởi matlab.
Toàn bộ số liệu và nguồn gốc hình thành tương ứng đã được làm rõ ràng, phương pháp tính toán logic chặt chẽ thực hiện bởi các phần mềm chuyên dụng luôn đảm bảo tính khách quan đã chứng minh được hiệu quả của thuật toán bù do tác giả đề