Để bù sai số vị trí lần thứ nhất, ta phải điều khiển tâm bàn kẹp tới điểm C có tọa
độ theo lý thuyết là:
XC = 416,95393 - 0,60614 = 416,34779 (mm) YC = 452,13956 + 0,45666 = 452,59622 (mm)
Bước 5: Đưa các tọa độ XC, YC theo lý thuyết vào giải bài toán động học ngược
để tìm các biến khớp tương ứng.
Hình 3.28: Điều kiện ràng buộc của các biến khớp và kết quả bài toán động học ngược lần thứ nhất.
Bước 6: Dựng lại cơ cấu cánh tay với các giá trị biến khớp (θ1=30,07214o;
θ2=24,89976o; θ3=10,28492o)
Tọa độ điểm C trên thực tế sau bước bù thô, khi chưa chịu tải như hình (3.29):
Tiếp tục thực hiện các bước 2, 3, 4 như trên đây và với cùng một mật độ lưới đã chọn, ta đưa ra các biểu đồ chuyển vị sau khi đã bù thô như sau:
Hình 3.30: Biểu đồ chuyển vị theo phương x sau bước bù thô và giá trị chuyển vị tại tâm bàn kẹp
Hình 3.31: Biểu đồ chuyển vị theo phương y sau bước bù thô và giá trị chuyển vị tại tâm bàn kẹp
Nhìn trên hình (3.30), (3.31) ta thấy:
Chuyển vị tại tâm bàn kẹp theo phương x là: Ux = 0,60522 (mm) Chuyển vị tại tâm bàn kẹp theo phương y là: Uy = - 0,4547(mm) Tọa độ tâm bàn kẹp sau khi bù lần một, có chịu tải (điểm D):
XD = XC + Ux = 416,34779 + 0,60522 = 416,95301 (mm) YD = YC + Uy = 452,59622 - 0,4547 = 452,14152 (mm) Sai số vị trí sau lần bù thô so với vị trí mong muốn
δx = XA - XD = 416,95393 - 416,95301 = 0,00092 (mm) δy = YA - YD =452,13956 - 452,14152 = -0,00196 (mm)
Dấu (-) thể hiện toạ độ tâm bàn kẹp sau khi bù có trị số lớn hơn so với tọa độ điểm mong muốn.