K =T (2.36) Ma tr ận độ cứng của cả hệ tay máy trong hệ quy chi ế u chung xây d ự ng theo công
2.4 Những hạn chế của phương pháp
Thực chất của việc bù sai số như trình bày ở trên là bù ở trạng thái dừng trong khi
đường đặc tính chuyển vị của robot là một đường liên tục, theo cách làm thông thường sẽ rời rạc hóa quỹđạo công tác của robot trong không gian thành các điểm
keypoint, bài toán ngược dùng để ánh xạ các điểm này sang không gian khớp sau đó nội suy xấp xỉ đặc tính chuyển vị cho từng khớp bằng các đường cong bậc thấp để đạt được toàn bộ chu tuyến.
Việc xây dựng kết quả bù cho các điểm keypoint ứng với các trạng thái dừng tạo ra các điểm tựa mới trong không gian khớp, sau khi tiến hành nội suy xấp xỉ bằng
đa thức bậc thấp đường cong đặc tính chuyển vị sẽ được tạo ra trong không gian khớp phục vụ lập trình.
Cũng có thể nhận thấy với quan điểm như trên sẽ không bù được triệt để việc hụt tầm với của một khâu bị uốn cong do giảm bán kính tác động tính đến điểm gốc hệ
quy chiếu suy rộng của nó. Dễ thấy khi đó khâu là cung (do bị uốn cong), còn tầm với chỉ là dây của cung đó, việc bù lại sự thay đổi vị trí khi đó cần đến chiến lược tổng thể can thiệp tới cả các khâu khác thay vì chỉ điều chỉnh lại một khâu để bù lại sai lệch của chính nó như làm ở trên.
Kết luận chương 2
Cả hai cách tính toán sai số nói trên đều có thể dùng để xây dựng dữ liệu phục vụ
cho giải thuật bù bằng cách sử dụng điểm sinh như trình bày trong chương này. Trong đó cách thứ nhất thuần túy lý thuyết và không đòi hỏi thiết bị, cách thứ hai cần đến nhiều thiết bị chuyên dùng song cho kết quả nhanh chóng và chính xác tuy nhiên nó chỉ cung cấp ma trận độ cứng nên để có kết quả cuối cùng là chuyển vị vẫn cần tiếp tục tính toán như phương pháp thứ nhất.
Giải thuật bù bằng cách sử dụng điểm sinh như trình bày ở trên khắc phục cơ bản các biến dạng xảy ra trong cấu trúc ở trạng thái dừng, tuy nhiên có những sai lệch nhỏ muốn bù triệt để cần tác động đến cả các khâu lân cận thay vì chỉ điều chỉnh trong phạm vi một khâu để bù biến dạng của chính nó.