III.1 Truyền chuyển động giữa hai trục song song
Với hiệu suất cao(ít bị mất mát lực giữa hai trục, hiệu suất xấp xỉ 98%). Nếu hai trục ở cách nhau xa hơn 2 bánh răng thì ta cũng có thể dùng thêm các bánh răng khác để nối khoảng trống. Tuy nhiên nên tính toán sao cho số lƣợng bánh răng là ít nhất để giảm thiểu sự tiêu hao năng lƣợng do lực ma sát.
33
Hình 4.3 Truyền chuyển động giữa hai trục song song.
III.2 Tăng hoặc giảm tốc độ quay của trục so với trục ban đầu :
Thƣờng thì ta hay giảm tốc độ để tăng lực quay, ví dụ khi xe cần đi lên mặt đƣờng nghiêng với độ dốc cao, hoặc là khi cánh tay của robot cần nhấc các vật nặng lên cao, v.v… Hoặc có khi ta cần phải giảm tốc độ để điều chỉnh vị trí của các bộ phận một cách chính xác hơn, dễ dàng hơn. Còn đối với những yêu cầu không cần dùng lực mà cần tốc độ cao, ta cần tăng tốc để đạt tới vận tốc quay tƣơng ứng.
III.2.1 Chuỗi các bánh răng (geartrain):
Bộ Lego Mindstorm 9797 có các bánh răng thƣờng với số lƣợng múi răng là 8(8t),16 (16t), 24 (24t), và 40 (40t). Nhƣ vậy tỷ số giảm tốc lớn nhất mà ta có giữa 2 bánh răng là 8:40 hay 1:5. Nếu ta muốn có một tỷ số giảm tốc lớn hơn nữa thì có thể kết hợp nhiều các bánh răng lại với nhau tạo thành một cơ cấu giảm tốc nhiều tầng, hay còn gọi là chuỗi các bánh răng.
34
Hình 4.4 Các loại bánh răng với số răng tƣơng ứng
Ví dụ : nếu ta muốn giảm tốc độ quay xuống còn 1/9 vận tốc quay ban đầu thì ta có thể kết hợp 2 cặp bánh răng 8t-24t (có tỷ số giảm tốc mỗi cặp là 1:3). Ta có 1:3 x 1:3 = 1:9. Hình vẽ sau cho ta một chuỗi bánh răng có khả năng làm giảm tốc độ quay xuống còn 1:9, và đồng thời làm cho lực quay tăng lên 9 lần.
Hình 4.5 Cụm bánh răng giảm tốc