Do một số biểu thức biểu diễn các kết quả tính toán của hệ phƣơng trình động học trong hai mô hình robot tác hợp đã nêu thực hiện bởi chƣơng trình và khá cồng kềnh nên không dẫn ra ở đây.
Từ các thông số cấu trúc, các hệ tọa độ đƣợc thiết lập cùng các tham số động học nhƣ trong bảng 1, 2, 3, 4, 5, 8, 9 cho phép ta thiết lập các hệ phƣơng trình động học robot tác hợp. Sử dụng hệ phƣơng trình động học, kết hợp với phƣơng trình biểu diễn yêu cầu công nghệ cùng các chƣơng trình tính toán sẽ tìm ra các giá trị biểu diễn quy luật chuyển động của robot đảm bảo vị trí và hƣớng của dụng cụ khi thao tác lên đối tƣợng.
Dẫn ra một số đồ thị biểu diễn quy luật chuyển động robot:
Với các khâu chuyển có chuyển động quay, vị trí, vận tốc, gia tốc đƣợc biểu diễn theo góc quay, vận tốc góc, gia tốc góc.
Với các khâu có chuyển động tịnh tiến vị trí, vận tốc gia tốc đƣợc biểu diễn theo dịch chuyển tịnh tiến, vận tốc tịnh tiến, gia tốc tịnh tiến.
85
Hình 18 : Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khâu 11 theo thời gian
Hình 19 : Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khâu 11 theo bán kính góc quay các
86
Hình 20 : Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khâu 21 theo thời gian
Hình 21: Đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc khâu 21 theo bán kính góc quay
87
b) Mô hình robot tác hợp B