Mô hình robot tác hợp gia công cắt bằng laze có cấu trúc đã nêu gồm hai tay máy robot phối hợp thao tác công nghệ. Gắn vào khâu thao tác robot mang dụng cụ đầu gia công bằng laze, giả thiết trục tia laze trùng với phƣơng của khâu thao tác trên robot mang dụng cụ: 13.
Từ các bảng 1,2 biểu diễn các tham số động học của các tay máy robot, để mô phỏng hoạt động robot, ta lựa chọn đƣa vào các tham số hằng số về cấu trúc hình học các tay máy:
- Thông số hình học robot mang dụng cụ R1: Đƣa vào các thông số hình học của robot với d11 = 0.6m, a11=0.4m, a12=0.3m , mô hình 3D biểu diễn các khâu thao tác trong robot R1 hình ( 15-16-17-18)
- Thông số hình học robot mang chi tiết gia công R2: a20=0.4m, d20=0.5m, d22= 0.04m . mô hình 3D biểu diễn các khâu thao tác robot R2 hình( 15- 19-20)
Các thông số cấu trúc robot tác hợp đƣợc biểu diễn trong bảng sau Bảng 8: Các thông số cấu trúc robot tác hợp
d11 a11 a12 a20 d20 d22
0.6 0.4 0.3 0.4 0.5 0.04
Các đơn vị đo độ dài tính bằng m, các đơn vị góc tính bằng độ : ο Mô hình robot tác hợp bàn máy song song cầu:
Từ các bảng 3, 4, 5 biểu diễn các tham số động học của các robot thành phần, để minh họa, các tham số hằng số về cấu trúc của robot đƣợc cho và tổng hợp biểu diễn trong bảng 9.
84
a1 a2 xb yb zb 10 β10 η11 20 β20 η21 η22 0,25 0,25 0,5 0,5 -0,4 45 120 45 135 120 45 45 Đơn vị dài là m, đơn vị góc là (0
).