- Ma sát: là sự mất mát năng lƣợng cơ học trong các quá trình: Khởi động, chuyển động, dừng.
- Ma sát động: là sự mất mát năng lƣợng cơ học trong quá trình khởi động tƣơng đối tại vùng tiếp xúc có chuyển động tƣơng đối.
- Ma sát dừng: là sự mất mát năng lƣợng cơ học trong quá trình dừng lại vùng tiếp xúc có chuyển động tƣơng đối.
- Lực ma sát: là lực cản trở dịch chuyển tƣơng đối của các vật rắn có hƣớng ngƣợc chiều chuyển động xuất hiện tại các vết tiếp xúc thực. Lực ma sát ngoài có tính chất không ổn định, công của lực ma sát phụ thuộc vào quãng đƣờng mà vật rắn di chuyển. Độ lớn của lực ma sát ngoài nhìn chung đƣợc xác định theo khoảng dịch chuyển của vật rắn theo phƣơng tiếp tuyến. Căn cứ vào khoảng dịch chuyển này phân biệt lực ma sát ngoài tĩnh và lực ma sát ngoài động.
- Lực ma sát khởi động: là lực cản trở chuyển động trong trƣờng hợp dịch chuyển nhỏ, khoảng tiếp tuyến có tính thuận nghịch này đƣợc gọi là dịch chuyển ban đầu. Lực ma sát khởi động thƣờng xuất hiện trong các khớp ma sát trƣợt không liên tục dƣới tác dụng động của trọng tải,
- Lực ma sát động: là lực ma sát xuất hiện trong quá trình có chuyển động tƣơng đối ở vùng tiếp xúc.
Hình 2.1: Sự phụ thuộc của lực ma sát Fms vào giá trị dịch chuyển λ
- Lực ma sát tĩnh: là toàn bộ lực ma sát tƣơng ứng dịch chuyển ban đầu lớn nhất, có nghĩa là sự dịch chuyển từ trạng thái dịch chuyển ban đầu sang trạng thái trƣợt. Hình 2.1 trình bày nguyên tắc phụ thuộc của lực ma sát vào giá trị dịch chuyển. Sau trạng thái dịch chuyển ban đầu là trạng thái trƣợt ổn định với giá trị ma sát không đổi.
- Lực ma sát trƣợt có xu hƣớng cản trở chuyển động theo phƣơng tiếp tuyến trên vật thể tiếp xúc ma sát, nó không phụ thuộc vào độ lớn dịch chuyển.
Fms A B A Dịch chuyển λ O
Thay đổi trạng thái Trƣợt hoàn toàn Dịch chuyển ban đầu
- Lực ma sát ngoài: có quan hệ với cƣờng độ biến dạng của lớp bề mặt trên vật thể mềm do sự thâm nhập của các nhấp nhô bề mặt cứng. Trên thực tế ma sát ngoài chỉ liên quan đến biến dạng của bề mặt theo phƣơng tiếp tuyến với bề mặt chuyển động trong tiếp xúc của vật thể rắn.