a) Phương phỏ p1 Ta cú thể xấp x ỉ ma sỏt khụ nh ư sau:
TỔNG QUAN VỀ CÁC PHƯƠNG PHÁP THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG
TRUYỀN ĐỘNG
Trong cỏc hệ thống điều khiển phõn cấp hiện đại cũng như cỏc hệ thống điều khiển đa cấp, hệ điều chỉnh tựđộng là khõu cuối cựng tỏc động lờn đối tượng điều khiển. Chất lượng của cỏc quỏ trỡnh này ảnh hưởng trực tiếp đến chất lượng của cỏc quỏ trỡnh cụng nghệ bao gồm: chất lượng sản phẩm, năng suất lao động và cỏc chỉ tiờu khỏc của dõy chuyền cụng nghệ… Chất lượng của hệ thống điều khiển tựđộng được đỏnh giỏ bởi tớnh ổn định và cỏc chỉ tiờu khỏc của quỏ trỡnh xỏc lập và quỏ độ. Ổn định mới chỉ là chỉ tiờu núi lờn rằng hệ thống cú thể làm việc được hay khụng, cũn chất lượng của quỏ trỡnh quỏ độ mới núi tới việc hệ thống cú được sử dụng hay khụng. Vỡ vậy việc nõng cao chất lượng hệ thống điều khiển tự động luụn là đề tài được nhiều tỏc giả trong và ngoài nước quan tõm. Lý thuyết điều khiển kinh điển ra đời rất sớm và đó cú nhiều đúng gúp trong cỏc lĩnh vực của điều khiển học kỹ thuật như: trong lĩnh vực điện, điện tử, quốc phũng, hàng hải…Việc tổng hợp cỏc hệđiều khiển kinh điển cú thể chia thành 2 loại: Tổng hợp hệ điều khiển mờ tuyến tớnh và hệđiều khiển phi tuyến.
Tổng hợp bộđiều khiển tuyến tớnh
Cỏc bộ điều chỉnh PID tuyến tớnh (bao gồm P, PI, PD và PID) đó được nghiờn cứu và phỏt triển tới mức hoàn thiện. Để xỏc định được thụng số tối ưu (Kp, Ki, Kd) của PID ta cú thể dựng phương phỏp mụdul tối ưu, phương phỏp mụdul đối xứng và cỏc phần mềm chuyờn dụng (vớ dụ MATLAB) để tựđộng xỏc định tối ưu cỏc thụng số PID. Đặc điểm của phương phỏp này là cần phải biết chớnh xỏc mụ hỡnh của đối tượng.
Tổng hợp bộđiều khiển phi tuyến
Thực tế cỏc hệ thống và cỏc đối tượng vật lý ớt nhiều đều cú tớnh phi tuyến, chỳng chỉ tuyến tớnh trong 1 vựng làm việc nào đú. Vỡ vậy việc nghiờn cứu tổng hợp hệ phi tuyến cú ý nghĩa phổ biến và thực tiễn. Cỏc phương phỏp phõn tớch và tổng
hợp hệ phi tuyến khụng tiến bộ nhanh như hệ tuyến tớnh và hiện nay cũn đang trong giai đoạn phỏt triển. hệ phi tuyến cú những đặc điểm riờng khỏc hẳn hệ tuyến tớnh, vớ dụ tớnh tạo tần, tớnh phi tuyến, tớnh xếp chồng. Vỡ vậy để phõn tớch và tổng hợp hệ phi tuyến ta phải dựng cỏc phương phỏp gần đỳng, cỏc phương phỏp gần đỳng thường dựng là: