Mô tả
Ý tưởng của phương pháp này dựa trên việc đơn giản hóa quá trình xử lý. Khi cần quay lui, thay đi theo đường đi ban đầu sẽ vướng vào khó khăn trên nên thực hiện khó khăn vì việc chạy đi chạy lại của robot đó. Thay vì cách trên ta sử dụng tìm đường đi trên các cell cũ của robot đó sao cho khoảng cách là ngắn nhất. Những cell cũ của robot này được lưu lại. Khi biết được cell mục tiêu cần di chuyển nó sẽ thực hiện tìm các cell xung quanh robot đó đứng mà là cell cũ của nó thì đi đến cell gần cell mục tiêu theo khoảng cách Manhatan. Và việc thực hiện lặp lại khi nó cần phải bao phủ thêm khu vực bao khủ của robot đã chết khác.
Sau khi gặp cell mục tiêu nó thực hiện thuật toán của nó đến tất cả cell còn lại cho đến khi bao phủ hoàn toàn nhưng nó có vấn đề phát sinh như ta đã nói trên. Đó là robot chết nằm ở giữa hai subcell hay cell nó đi vào subcell mà bị bao phủ một phần. Để tránh trường hợp đó. Sử dụng các biến điểm để lưu các vết của robot khi robot chuẩn bị chạy đến subcell mới nó sẽ lưu vết cell đó và thực hiện xóa vết khi nó đã đi xong.
Ưu điểm của phương pháp này:
- Chắc chắn tìm được đường quay lui cần thiết.
- Đảm bảo một số trường hợp thì đường đi ngắn nhất.
- Không trở về vị tri ban đâu của cell đó để quay lui đến cell mục tiêu để thực hiện bao phủ cho robot chết khác.
Nhược điểm của phương pháp này: - Tốn nhiều xử lý để tìm ra đường đi.
- Việc tính toán theo khoảng cách Manhatan khi gặp các nhánh cho đường đi khoảng cách ngắn nhưng nó trở thành đường cụt chính vì thế thời gian đôi lúc sẽ lâu hơn.
1. Lưu các cell đã đi của robot. Lưu vết subcell mà nó đang đứng.
2. Trong khi thực thi thuật toán MSTC ở phần trước khi gặp robot khác nó sẽ thực hiện lưu cell nó đang đứng.
3. Sau khi robot hoàn thành xong công việc của mình, nếu vẫn còn robot chưa hoàn thành công việc, định kỳ 15 giây kiểm tra xem có robot nào chết hay không.
4. Nếu có robot chết, kiểm tra nó có phải là robot mình đã gặp hay không, nếu đúng robot di chuyển đến cell mà đã gặp gọi là cell mục tiêu để thực hiện giúp đỡ cho robot đã chết này.
5. Với các cell đã đi của robot tìm kiếm đường đi theo khoảng cách Manhattan đến cell mục tiêu. Với mỗi lần đi, kiểm tra xem vị trí hiện tại thuộc cell mục tiêu hay chưa.
6. Nếu đã vào cell mục tiêu sử dụng thuật toán của nó đến các cell của robot đã chết. Dựa vào vết để tránh các subcell mà robot đã chiếm một phần. 7. Tiến hành giúp robot bị chết.