trên MSTC-offline
3.4.1.1. Khu vực bao phủ
Mỗi robot là một công cụ có kích thước là D để dễ thuận tiện hình dạng mỗi robot xem như một hình vuông kích thước D. Mục tiêu là để bao phủ các khu vực làm việc sử dụng công cụ này. Trong các ứng dụng thực tế, công cụ này có thể tương ứng với các cảm biến chắc chắn là được quét qua các khu vực làm việc để phát hiện một đặc trưng quan trọng, và kích thước D có thể được xác định bởi phạm vi hiệu quả của bộ cảm biến. Các robot có thể di chuyển liên tục trong bốn hướng cơ bản (lên, xuống, trái, phải), và có thể xác định vị trí bản thân trong khu vực làm việc để trong phạm vi một ô con kích thước D.
Không biết ranh giới khu vực làm việc chính xác và tất cả các vị trí chướng ngại vật (được giả định là tĩnh), nhưng các vị trí ban đầu của chúng độc lập. Chia
khu vực này thành các ô có kích thước 2Dx2D, mỗi ô gồm bốn ô con kích thước DxD. Nếu có chướng ngại vật thuộc một phần của ô thì xem như ô đó là chướng ngại vật. Biểu thị số lượng ô trong lưới với N, và chỉ rõ số lượng ô con của n, tức là, N = 4n. Khu vực ban đầu là không được biết như vậy mỗi cell ban đầu được coi là trống.
Điểm khởi đầu của thuật toán là khu vực làm việc và k robot với vị trí ban đầu độc lập: A0,..., Ak-1. Các vị trí ban đầu của mỗi robot được giả định là trong một ô không có chương ngại vật, và robot sẽ biết vị trí của nó. Giả định làm việc của thuật toán, robot có thể xác định vị trí của chính nó trong triển khai lưới của khu vực làm việc.