Thuật toán ORMSTC là dùng cho robot khi nó chưa biết vùng làm việc nó được áp dụng rất nhiều trong thực tiễn. Thuật toán ORMSTC chính là là thuật toán mỗi robot xậy dựng cây con của riêng nó. Với mỗi nodes của cây con này sẽ không thuộc bất ký cây nào nữa. Và nó thực hiện xong khi bất kỳ cell nào thuộc vùng làm việc sẽ đươc tìm thấy trên một cây con nào đó. Mỗi cây con thêm cell được dựa trên cùng một thuật toán STC (thường sử dụng thuật toán đường xoắn ôc Spiral-STC). Thuật toán ORMSTC dựa vào server để biết thông tin trạng thái của từng robot cũng như môi trường thông qua các robot, còn robot chính là các client đưa và tìm kiếm thông tin. Mỗi robot thực hiện riêng lẻ. Chính vì thế việc phân chia cell để đảm bảo số lượng cell ban cho mỗi robot phụ thuộc rất nhiều vào vị trí ban đầu của robot.
Hình 3.3: Nhóm robot sử dụng ORMSTC trên thuật toán Spiral-STC
Hình trên là ví dụ thấy rõ việc phân chia cell ở thuật toán ORMSTC dựa trên thuật toán Spiral-STC. Robot 1 chỉ được bao phủ 2 cell trong khi robot 2 bao phủ tới với 11 ô. Việc thực hiện sẽ không tối ưu thời gian.
Thuật toán MSTC - Offline là một thuật toán đã biết môi trường. Chính vì vậy nó áp dụng trong thực tiễn không cao. Thuật toán xây dựng cây bao trùm dựa trên các cây con của các robot. Mỗi nút của cây con tạo dựa vào khoảng cách xa nhất tối thiểu theo khoảng cách Manhattan của robot đó đến các robot còn lại. Mỗi nodes của cây con được thêm vào để cho khoảng cách so với các robots còn lại là xa nhất. Và thuật toán cố gắng đảm bảo phân chia đều cell trên vùng làm việc cho mỗi cây con của mỗi robot.
Hình 3.4: Nhóm robot sử dụng MSTC- Offline
Hình trên là ví dụ các cây con môi trường đã biết dựa trên các tạo cây của thuật toán MSTC – Offline. Ví dụ trên thấy rõ lúc này robot 1 có 8 cell còn robot 2 có 5 cell chính vì vậy thời gian sẽ được rút ngắn nhất có thể.
Nhằm tận dụng được những điểm mạnh tính linh hoạt của thuật toán ORMSTC để thực hiện trên môi trường chưa biết và thuật toán MSTC Offline để phân chia cell đảm bảo chia cell đều nhất có thể trên vùng làm việc. Trong mục này nêu rõ kết hợp hai thuật toán trên cho một nhóm robot. Việc kế hợp hai thuật toán trên ta tạm gọi là MSTC.