- Mục tiờu trang bị cho sinh viờn kiến thức sử dụng simulink để mụ phỏng cỏc hệ thống động học, ứng dụng phần control system toolbox để khảo sỏt và thiết
CHƯƠNG III: Mễ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
3.1.1.7 Thư viện chứa cỏc khối toỏn học Math:
Thư viện Math cú cỏc khối biểu diễn hàm toỏn học. Cụ thể bao gồm cỏc khối chớnh như sau:
Tờn khối Chức năng
Abs Biểu diễn giỏ trị tuyệt đối của lượng vào Combuanatoril logic Biểu diễn bảng chõn lý.
Dot product Nhõn giữ hai vộctở
Product Thực hiện nhõn cỏc lượng vào
Gain Bộ (khõu) khuyếch đại
Matrix gain BKĐ cú hệ số khuyếch đại là một Ma trận Math function Cỏc hàm toỏn học
MinMax Tỡn giỏ trị min, max
Relational Toỏn tử quan hệ
Sum Tớnh tổng của cỏc lượng vào
Trigonometric Function Hàm lượng giỏc
Cỏc khối trong thư viện này cú chức năng ghộp toỏn học cỏc tớn hiệu khỏc nhau. Sau đõy sẽ mụ tả một số khối hay dựng.
• Sum Đầu ra của khối sum là tổng cỏc tớn hiệu vào. Với khối sum ta cú thể cộng hoặc trừ nhiều tớn hiệu bằng cỏch khai bỏo vào Lits of signs:
Hỡnh 3.6 • Khối Product và Dot Product:
Khối dot product cho ta tớch vụ hướng của cỏc vộc tơ đầu vào.
Khối product thực hiện phộp nhõn từng phần tử hay từng ma trận , cũng như phộp chia tớn hiệu đầu vào
Tại Number of inputs: ta nhập số đầu vào.
Tại Multiplication: Chọn element-wise khi cần nhõn hoặc chia của từng phần tử hoặc tớn hiệu, chọn Matrix nếu muốn nhõn hoặc chia tớn hiệu dạng matrận.
Hỡnh 3.7 • Khối Gain, Matrix Gain, Slider Gain:
Khối gain cú tỏc dụng khuyếch đại tớn hiệu đầu vào Bằng biểu thức khai bỏo ở ụ Gain khi ta nhỏy đỳp vào khối này.
Khối Slider Gain Cho phộp người sử dụng thay đổi giỏ trị khuyếch đại trong quỏ trỡnh mụ phỏng. Khi nhấy kộp chuột trỏi vào khối, cửa sổ khối ta nhập vào giỏ trị bế nhất, và lớn nhất, ta cú thể thay đổi giỏ trị khuyếch đại trong khoảng này bằng thanh trượt.
Matrix Gian cũng giống như gian nhưng khỏc ở chỗ chỳng ta phẩi khai bỏo tham số thớch hợp để thực hiện phộp nhõn giữa ma trận Gain với đầu vào.