- Đâu nôi tiêp được nhieău AQ có cùng dung lượng Có theơ đieău chưnh đieơn áp náp đeơ AQ no hoàn toàn.
4. Câu táo và nguyeđn lý hốt đoơng cụa heơ thông đieău khieơn
4.4 Heơ thông lái tự đoơng
Chức naíng cụa heơ thông lái tự đoơng là đieău khieơn con tàu đi theo moơt hướng đaịt trước.
Hình 1.12 Sơ đoă khôi heơ thông lái tự đoơng Thuaơt toán lái tự đoơng như sau:
δ δ ψ ψ ψ dt d K K dt K dt d K K y ' 2 ' 1 3 2 1∆ + ∆ + ∫∆ − − =
Với δ là góc quay bánh lái, ψ0,ψ là hướng đaịt và hướng đi thực tê cụa con tàu, ψ
ψ
ψ = −
∆ 0 là đoơ sai leơch hướng đi. Hai thành phaăn ψ 'δ
1
1 K
K
y= ∆ − là cơ bạn và baĩt buoơc phại có. Các thành phaăn khác chư có tác dúng nađng cao chât lượng đieău khieơn cụa heơ thông. ∆ψ
dt d
quán tính tàu, taíng đoơ nháy. K3∫ ∆ψdt taíng đoơ chính xác, đaịc bieơt khi nhieêu sóng gió
tác đoơng khođng đôi xứng. δ
dt d
K5 hán chê tính quán tính cụa bánh lái.
Giới thieơu heơ thông lái hukoshin ( đính kèm bạn vẽ sau )
Giới thieơu phaăn tử :
- Nguoăn câp cho heơ thông là 440VAC, 60Hz đưa vào qua A1, A3 và qua caău chì 15A vào sơ câp biên áp T2.
- Pilot main switch SWA : Cođng taĩc câp nguoăn chính. - Selection switch SWB : Cođng taĩc chĩn chê đoơ lái. - Non-follow up lever : Cođng taĩc lái đơn giạn. - RY1 : role câp nguoăn cho lái tự đoơng. - RY2 : role câp nguoăn cho lái laịp. - RY3 : role câp nguoăn cho lái từ xa.
- ΘA : sensin nhaơn tín hieơu đoơ leơch hướng đi từ la bàn. - ΘH : sensin phát tín hieơu lái ở chê đoơ lái tay.
- θµ : sensin phát tín hieơu lái ở chê đoơ lái từ xa. - SM1 : đoơng cơ đieău khieơn dịch tađm bơm. - GL1 : đèn báo nguoăn.
- WL1 : đèn báo chê đoơ lái laịp. - H2111 : khôi khuêch đái nháy pha.
- H2136 : khôi khuêch đái trung gian dành cho tự đoơng và lái laịp. - H2140A : khôi thực hieơn.
Nguyeđn lí hốt đoơng : a. Chê đoơ lái tự đoơng :
Chuyeơn cođng taĩc SWB sang vị trí auto thì B1 đóng đeơ đưa tín hieơu đoơ leơch hướng đi từ la bàn vào heơ thông làm vieơc và B9, B13 đóng đeơ kêt nôi tín hieơu đieău khieơn từ H2140A đên đoơng cơ dịch tađm bơm.
Chuyeơn cođng taĩc câp nguoăn SWA sang vị trí ON thì A1, A3 đóng câp nguoăn cho heơ thông làm vieơc, và A9, A11 đóng câp nguoăn cho đóng câp nguoăn cho đoơng cơ dịch tađm bơm.
La bàn hốt đoơng cạm nhaơn hướng đi thực cụa con tàu, khi hướng đi thực khác với hướng đi đã đaịt trước thì qua heơ thông bánh raíng vi sai táo ra tín hieơu đoơ leơch hướng đi ∆φ. Tín hieơu này được đưa vào chađn 1S1, 1S2 cụa H2111 qua chưnh lưu nháy pha. Giạ sử khi tàu leơch hướng sang phại thì tín hieơu ra là dương và leơch sang trái sẽ là ađm. Tín hieơu này được đưa qua khuêch đái thuaơt toán LM301 táo ra tín hieơu tư leơ, tích phađn, vi phađn. Tín hieơu ra sau khi qua boơ khuêch đái được đưa đên chađn 13 cụa
H2136 sau đó khuêch đái và táo tín hieơu phát xung mở các SCR cụa vư H2140A làm cho đoơng cơ dịch tađm bơm quay, làm dịch chuyeơn bánh lái. Khi bánh lái quay thì sẽ xuât hieơn tín hieơu phạn hoăi góc bẹ bánh lái qua sensin θµ đưa vào chađn 4S1, 4S2 cụa H2111 qua khuêch đái nháy pha và tín hieơu này được coơng với tín hieơu đoơ leơch hướng đi qua LM301 táo ra tín hieơu đieău khieơn.
b. Chê đoơ lái laịp ( tượng tự với lái từ xa ) :
Chuyeơn cođng taĩc SWB sang vị trí hand thì B3 đóng đeơ đưa tín hieơu lái từ ΘH vào heơ thông làm vieơc và B11, B15 đóng đeơ kêt nôi tín hieơu đieău khieơn từ H2140A đên đoơng cơ dịch tađm bơm.
Chuyeơn cođng taĩc câp nguoăn SWA sang vị trí ON thì A1, A3 đóng câp nguoăn cho heơ thông làm vieơc, và A9, A11 đóng câp nguoăn cho đóng câp nguoăn cho đoơng cơ dịch tađm bơm.
Tín hieơu lái từ ΘA đưa tới chađn 15, 16 cụa H2136 qua khuêch đái nháy pha roăi qua H2140A đieău khieơn tương tự như ở chê đoơ tự đoơng. Khi bánh lái quay thì làm quay ΘH làm cho tín hieơu đoơ leơch góc lái giạm daăn, khi tín hieơu đoơ leơch góc lái baỉng 0 thì khođng còn leơnh bẹ lái thì bánh lái sẽ dừng lái.
c. Chê đoơ lái đơn giạn.
Cođng taĩc SWA đaịt tái vị trí non-follow up thì A1, A3 đóng câp nguoăn cho heơ thông, A13, A15 đóng sẵn sàng cho chê đoơ lái đơn giạn. Lúc này vieơc đieău khieơn bánh lái là ta sử dúng các nút nhân Y1, Y3 đeơ tác đoơng trực tiêp đên đoơng cơ dịch tađm bơm và vieơc dừng bẹ lái baỉng cách ngừng tác đoơng vào các nút nhân Y1, Y3.