D actio nP action
Chương 3: MƠ PH NGH TH NGB NG MATLAB Ằ
3.1. Giới thiệu về Matlab :
Matlab là một ngơn ngữ cực kỳ mạnh trong tính tốn và chạy mơ phỏng về đồ họa, ở đây ta chỉ ứng dụng Simulink để chạy mơ phỏng hệ thống điều khiển vị trí, từ đĩ ta cĩ cơ sở để so sánh sự khác nhau giữa lý thuyết và thiết kế. Simulink là một cơng cụ (Tool) trực quan của phần mềm Matlab dùng để mơ phỏng hệ thống điều khiển tự động.
Simulink gồm những khối trong cửa sổ đồ họa được định nghĩa bằng những ngõ vào/ra và quan hệ của chúng trong miền thời gian tương ứng với các phần tử cơ bản trong hệ thống tự động. Người dùng cĩ thể kéo thả (drag and drop) các khối này giữa các cửa sổ, dùng chuột nối các ngõ vào ra để tạo mơ hình của hệ thống cần khảo sát. Như vậy Simulink mơ tả hệ thống dưới dạng sơ đồ khối, cho phép ta xem đáp ứng của hệ thống theo thời gian.
3.2. Đầu vào là hàm n c : ấ
đ i v i h th ng trên, giá tr đ t là hàm n c, đáp ng ngõ ra cĩ v t lố ớ ệ ố ị ặ ấ ứ ọ ố
POT = (118-100)*100/100= 18 %
c đi m c a m ch này là tuy cĩ v t l nh ng h th ng nhanh chĩng xác l p sau
Đặ ể ủ ạ ọ ố ư ệ ố ậ
m t l n qua đi m đ t và đ c tuy n ch y th ng theo đi m đ t v i sai s 0%,ộ ầ ể ặ ặ ế ạ ẳ ể ặ ớ ố
3.3. Đầu vào là hàm n c nh ng ã ấ ư đ được làm tr l i (làm m m tr ễ ạ ề ị đặt ) :
Ý ngh a c a vi c làm m m giá tr đ t : ĩ ủ ệ ề ị ặ
Do khâu vi phân cĩ tác dụng làm trễ đáp ứng ngõ ra nên ta ứng dụng nĩ làm cho giá trị đặt lúc này khơng phải là một hàm nấc nữa mà nĩ tăng giá trị lên từ từ bám theo hàm nấc, thời gian đạt được giá trị đặt phụ thuộc vào hằng số tích phân Ti, cịn khâu PID ngay sau hàm Sum trong sơ đồ chỉ cĩ tác dụng như khâu khuếch đại cĩ hệ số khuếch đại bằng 1 (Xem hình minh họa giá trị đặêt đã được làm mềm và đáp ứng ngõ ra trong trường hợp này )
CHƯƠNG 2
LƯU ĐỒ GIẢI THUẬT
2.1. Gi i thi u h th ng : ớ ệ ệ ố