2. Đánh giá chất lƣợng của Đ.T.T.N (so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong
4.1.6. Tổng hợp mạchvòng tốc độ
87
bằng hàm chuẩn và bỏ qua sự ảnh hƣởng của sức phản điện động và mômen cản vì trong thời gian nhỏ thì các thành phần thay đổi chậm.
Hình 4.6: Mô hình mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC
Ta có dạng hàm chuẩn từ biểu thức (4-24) do hắng số thời gian Ts bé nên ta có thể bỏ qua thành phần s2 ở mẫu số của hàm chuẩn để thuận lợi cho việc tổng hợp. Khi đó ta có mô hình của mạch vòng tốc độ nhƣ sau:
Hình 4.7: Mô hình tối giản mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC Hàm truyền của hệ hở là:
Wdt=
(4-25)
Ta có hằng số thời gian cơ :
Tc= =0,0124(s) (4-26)
Ta có trong biểu thức (4-20) thì có thể ƣớc lƣợng khâu quán tính bậc hai về khâu quán tính bậc nhất bằng cách giản ƣớc thành phần vi phân bậc hai vì hai hằng số thời gian Ts và bé nên tích của hai thành phần này có
88
thể bỏ qua. Khi đó ta có hàm truyền hệ hở là: Wdt=
(4-27)
Áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng cho đối tƣợng trên thì ta có bộ điều chỉnh tốc độ có dạng:
(4- 28)
Thay số vào ta có:
R =
Dạng hàm chuẩn của tiêu chuẩn tối ƣu đối xứng là: Fk=
Điều kiện mô phỏng: Kp = 13.689
Ki = 1018.58 Giá trị đặt là 5.528
Ta có mô hình mạch vòng tốc độ trong trƣờng hợp chƣa có khâu lọc đầu vào:
89
Hình 4.8: Mô hình mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC khi chƣa có khâu lọc đầu vào
Hình 4.9: Đặc tính mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC khi chƣa có khâu lọc đầu vào
Ta có mô hình mạch vòng tốc độ trong trƣờng hợp có khâu lọc đầu vào là:
Hình 4.10: Mô hình mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC khi có khâu lọc đầu vào
90
Hình 4.11: Đặc tính mạch vòng tốc độ của động cơ BLDC khi có khâu lọc đầu vào