2. Đánh giá chất lƣợng của Đ.T.T.N (so với nội dung yêu cầu đã đề ra trong
4.1.5. Tổng hợp mạchvòng dòng điện
Trong đó: = Urađm/ max = 10/216.555 = 0,0461
Chọn hằng số thời gian khâu phản hồi tốc độ:
= 0,001 (s) (4-17)
Nhƣ vậy, hàm truyền bộ phản hồi tốc độ sẽ là: = (4-18)
4.1.5. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
Ta có đối với động cơ lớn thì momen quán tính của động cơ là khá lớn và hệ số nhớt B của trục động cơ là bé so với J nên ta có thể coi giá trị
85
sức điện động chƣa kịp thay đổi trong khoảng thời gian mŕ dňng điện đã đáp ứng.
Ta có hằng số thời gian điện từ là:
Tƣ= Lƣ/Rƣ= 0.011475/0.38205 = 0.03 (s) (4-19)
Hình 4.4: Mô hình mạch vòng dòng điện có xét tới ảnh hƣởng của BEMF động cơ BLDC
Do động cơ công suất lớn nên ta có thể bỏ qua sự thay đổi của sức phản điện động E trong thời gian ngắn khi đó ta có thể đơn giản mạch vòng điều khiển dòng điện nhƣ sau:
Hình 4.5: Mô hình mạch vòng dòng điện tối giản của động cơ BLDC Ta có hàm truyền của đối tƣợng là:
Wdt=
86
Ta có hằng số thời gian Tbđ từ biểu thức (4.11), hằng số thời gian Ti từ biểu thức (4.14), hằng số thời gian Tƣtừ biểu thức (4.17) ta có Tƣlớn hơn nhiều lần so với Tbđ và Ti nên ta có thể xấp xỉ hai thành phần hằng số thời gian Tbđ và Ti lại với nhau, ta đƣợc:
Ts = Tđk+Tvo+Ti = 0.00098+0.0001+0.0001=0.00118 (s) (4-21)
Khi đó ta có hàm truyền đối tƣợng là:
Wdt= (4-22)
Khi đó áp dụng tiêu chuẩn tối ƣu modul cho đối tƣợng trên ta có bộ điều chỉnh dòng điện là khối PI.
Bộ điều chỉnh dòng sẽ có dạng: Ri= (4-23) Trong đó: K= và T=Tƣ Thay số vào ta có: Ri=
Khi đó hàm chuẩn của tiêu chuẩn tối ƣu module có dạng là. Fk=
(4-24)