+ Bước 1:Mô hình hóa dòng lưu chất với phần mềmPro/Creo.
+ Bước 2:Khởi độngAnsys Workbenchvới mô đunFluid Low (FLUENT).
+ Bước 3:Khai báo dữ liệu hình học tại chỉ mục thứ 2 (Geometry) bằng cách chỉ đường dẫn (Browse) đến tập tin dữ liệu hình học dòng lưu chất (tập tin có đuôi.sat).
+ Bước 4: Chia lưới cho mô hình tại chỉ mục thứ 3 (mesh).
Hình 3.3: Mô hình hóa lưu chất bên trong cơ cấu hút.
Hình 3.4: Cửa sổ workbench cho phép chọn mô đun làm việc.
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 18 HVTH: Hồ Minh Phương
+ Bước 5:Khai báo dữ kiện bài toán, nhập điều kiện biên và giải bài toán tại chỉ mục thứ 4 (setup).
Khai báo thuộc tính của dòng lưu chất tại cửa sổCreate/Edit Materials
Khai báo điều kiện biên tại mụcBoundary Conditions
Hình 3.6: Cửa sổ khai báo thuộc tính của chất lưu.
Hình 3.7: Cửa sổ khai báo áp suất ngõ vào, cường độ rối và đường kính thủy lực.
Giải bài toán tại mụcRun Calculation.
+ Bước 6:xem và đánh giá kết quả mô phỏng của bài toán tại chỉ mục thứ 6 (Results).
Hình 3.10: Trường phân bố áp suất trên mặt đối xứng.
Hình 3.8: Cửa sổ khai báo áp suất ngõ ra, cường độ rối và đường kính thủy lực.
Hình 3.9: Cửa sổ khai báo số bước lặp và giải bài toán.
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 20 HVTH: Hồ Minh Phương
Bảng 3.1: Kết quả mô phỏng cơ cấu hút.
Lực hút [N] Lưu lượng [l/ph]
15,7289 314,47
Chế Tạo và Thử Nghiệm:
Chọn vật liệu là nhôm.
Gia công chi tiết giác hút dựa trên bản vẽ ở phụ lục 1 cho ra sản phẩm như hình 3.12
Kết quả thử nghiệm ở áp suất p= 7 [kgf/cm2] = 686465,5 [pascal] (cùng một điều kiện áp suất cấp vào như đã mô phỏng).
Khối lượng cân được như hình 3.13 là: 2,2 [kg].
Khối lượng cơ cấu hút + co nối khi nén + dây dẫn khí: 0,4 [kg]. Suy ra :
Lực hút do cơ cấu hút sinh ra: 2,2 – 0,4 = 1,8 [kg]18 [N]. Lưu lượng tính toán qua cơ cấu hút là : 375 [l/ph] . (phụ lục 5)
Hình 3.12: Sản phẩm cơ cấu hút sau khi được gia công.
Hình 3.13: Thử nghiệm cơ cấu hút.
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 20 HVTH: Hồ Minh Phương
Bảng 3.1: Kết quả mô phỏng cơ cấu hút.
Lực hút [N] Lưu lượng [l/ph]
15,7289 314,47
Chế Tạo và Thử Nghiệm:
Chọn vật liệu là nhôm.
Gia công chi tiết giác hút dựa trên bản vẽ ở phụ lục 1 cho ra sản phẩm như hình 3.12
Kết quả thử nghiệm ở áp suất p= 7 [kgf/cm2] = 686465,5 [pascal] (cùng một điều kiện áp suất cấp vào như đã mô phỏng).
Khối lượng cân được như hình 3.13 là: 2,2 [kg].
Khối lượng cơ cấu hút + co nối khi nén + dây dẫn khí: 0,4 [kg]. Suy ra :
Lực hút do cơ cấu hút sinh ra: 2,2 – 0,4 = 1,8 [kg]18 [N]. Lưu lượng tính toán qua cơ cấu hút là : 375 [l/ph] . (phụ lục 5)
Hình 3.12: Sản phẩm cơ cấu hút sau khi được gia công.
Hình 3.13: Thử nghiệm cơ cấu hút.
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 20 HVTH: Hồ Minh Phương
Bảng 3.1: Kết quả mô phỏng cơ cấu hút.
Lực hút [N] Lưu lượng [l/ph]
15,7289 314,47
Chế Tạo và Thử Nghiệm:
Chọn vật liệu là nhôm.
Gia công chi tiết giác hút dựa trên bản vẽ ở phụ lục 1 cho ra sản phẩm như hình 3.12
Kết quả thử nghiệm ở áp suất p= 7 [kgf/cm2] = 686465,5 [pascal] (cùng một điều kiện áp suất cấp vào như đã mô phỏng).
Khối lượng cân được như hình 3.13 là: 2,2 [kg].
Khối lượng cơ cấu hút + co nối khi nén + dây dẫn khí: 0,4 [kg]. Suy ra :
Lực hút do cơ cấu hút sinh ra: 2,2 – 0,4 = 1,8 [kg]18 [N]. Lưu lượng tính toán qua cơ cấu hút là : 375 [l/ph] . (phụ lục 5)
Hình 3.12: Sản phẩm cơ cấu hút sau khi được gia công.