- Cơ cấu hút và việc lắp ghép vào thân robot có những đặc điểm sau: + Hình dáng toàn bộ cơ cấu hút có dạng tròn
xoay.
+ Cơ cấu hút phải giữ khoảng hở nhất định so với mặt tường.
+ Sau khi lắp cơ cấu hút vào thân robot đòi hỏi cơ cấu hút phải vuông góc với mặt tường. + Cơ cấu hút phải đảm bảo được điều chỉnh
dễ dàng về khoảng cách hở tường sau khi lắp.
- Từ những đặc điểm này và để đáp ứng được dễ dàng ta sẽ thiết kế một thanh gỗ có kích thước 40 x 18 x 200, hai đầu của miếng gỗ ấy được khoan hai lỗ 22 với khoảng cách tâm hai lỗ là 150 cách đều hai đầu và được cắt chẻ miệng để bắt bu lông kẹp. Trên thân gỗ ta sẽ khoan bốn lỗ 10 để định vị bốn lò xo khi được lắp vào thân robot.
- Do việc chế tạo và lắp ráp robot được thực hiện thủ công, đơn chiếc nên không tránh khỏi việc sai số lớn, với sai số lớn thì rất khó đảm bảo chính xác mặt
Hình 4.9: Cơ cấu hút tường.
Hình 4.11: Thân robot được lắp cơ cấu hút.
Hình 4.10: Thanh kẹp cơ cấu. hút.
phẳng tựa của thân robot song song với mặt tường vì vậy ta phải sử dụng phương án lắp điều chỉnh này để lắp cơ cấu hút vào thân robot.
- Phương án lắp cơ cấu hút vào thân robot (đảm bảo đúng khoảng hở tường yêu cầu) là dùng miếng giấy bìa cứng (miếng căn) có kích thước bằng khoảng hở giữa cơ cấu hút và mặt tường, sau đó áp cơ cấu hút lên bề mặt miếng căn rồi vặn bốn ốc cố định thanh kẹp cơ cấu hút lại.