Bánh xe tiêu chuẩn là loại bánh xe mà bánh của nó có dạng hình tròn, bánh xe sẽ quay quanh trục bánh. Đây là loại bánh xe mà ta thường gặp và được ứng dụng rất nhiều trong thực tế. Chúng có các kiểu dáng như sau:
Đối với các bánh xe tiêu chuẩn thì chúng sẽ có từ 1 đến 2 bậc tự do. Hình 4.1a là loại bánh xe cố định (Fixed Wheel), nó có 1 bậc tự do, còn tất cả các kiểu còn lại như hình 4.1b, hình 4.1c và hình 4.1d đều có 2 bậc tự do và những loại này đều là những bánh lái để đổi hướng di chuyển cho robot. Tùy theo ý đồ thực hiện việc đánh lái cho robot như thế nào mà ta chọn các kiểu khác nhau cho phù hợp. Hình 4.1b là loại bánh lái (Steered Wheel), nó có tác dụng đánh lái trực tiếp vì vậy nó có trục lái và trục bánh xe vuông góc nhau trong cùng một mặt phẳng và đồng thời trục lái nằm trong mặt phẳng bánh xe. Hình 4.1c là loại bánh lái có bánh lệch a(Fixed) b(Steered) c(Lateral Offset) d (CastorWheel)
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 34 HVTH: Hồ Minh Phương
sang một bên (Lateral Offset Wheel), loại này cũng có trục lái và trục bánh xe vuông góc nhau trong cùng mặt phẳng, tuy nhiên trục lái không nằm trong mặt phẳng bánh xe. Hình 4.1d là loại bánh lái (Castor Wheel) có trục bánh và trục lái không nằm trong một mặt phẳng, nhưng trục lái nằm trong mặt phẳng bánh xe, loại này giúp chuyển hướng cho robot nhanh hơn và cũng thích hợp hơn cho những trường hợp bẻ lái phía sau, nó sẽ giúp chuyển hướng được nhạy hơn.