- Với robot leo tường, trong trường hợp phải dừng lại trong lúc đang leo thì toàn bộ trọng lượng bản thân robot có xu hướng rơi xuống do lực trọng trường. Vì vậy trong trường hợp này robot phải có khả năng tự hãm để không bị tuột xuống đất. Để robot có khả năng tự hãm thì ta có hai phương án để giải quyết: Một là dùng bộ điều khiển để ổn định vị trí của động cơ truyền động, hai là dùng bộ truyền trục vít bánh vít để truyền động. Trong
trường hợp này thì cách đơn giản nhất là dùng bộ truyền bánh vít trục vít, vừa cho ta một tỉ số truyền lớn, vừa có khả năng tự hãm tốt.
- Với lựa chọn bộ truyền bánh vít – trục vít cho trục bánh xe robot và hệ thống bánh dẫn bằng dây đai răng cao su, ta có thể thiết kế sơ bộ phần thân cho robot như sau:
Chú thích:
1 - Mặt đế tựa cho thân robot. 2 - Dây đai răng cao su.
3 - Cơ cấu bộ truyền bánh vít – trục vít.
Hình 4.7: Hình dáng thân Robot.
Hình 4.6: Minh họa bộ truyền trục vít – bánh vít.
Hình 4.8:Mặt dưới thân Robot.
1 2 3 4 5 6 8 7
Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot leo tường, trần nhà
GVHD: TS. Huỳnh Nguyễn Hoàng 42 HVTH: Hồ Minh Phương
4 - Động cơ DC 24V. 5 - Bát kẹp động cơ DC.
6 - Giá đỡ bộ truyền bánh dẫn động. 7 - Giá đỡ bánh bị dẫn.
8 - Trục bánh bị dẫn.